松下A5系列伺服位置控制使用方法.docVIP

松下A5系列伺服位置控制使用方法 一、位置控制参数 参数： 出厂值 设定值 备注 Pr0.00 1 0 设定正转方向 Pr0.01 0 0 0位置控制，1 速度控制 Pr0.02 1 1（标准）2（定位）3（垂直轴）0（手动增益调整模式） 设定自动调整 Pr0.03 13 根据情况而定 刚性设定 Pr0.05 0 线驱动输入（接 44、45、46、47）设为1，光耦输入（接3、4、5、6）设为0 Pr0.11 2500 电机1周返回脉冲数 Pr1.00 320左右 当Pr0.02为0时，根据情况可设高 第一位置环增益 Pr1.01 200左右 当Pr0.02为0时，根据情况可设高（克服震动），使运行平滑 第一速度环增益 Pr1.02 200左右 当Pr0.02为0时，根据情况可设高（使定位更准） 第一速度环积分时间 Pr0.07 1 1（双脉冲）3（脉冲+方向） 脉冲形式选择 Pr0.08 10000 根据情况而定 每转脉冲数 Pr0.16 0 报12.0或18.0的话，需要外加电阻时设为1 外置电阻设置 Pr4.05 29号脚不接的话，设置为“8618883” 内部使能 Pr5.32 4000 300 起滤波作用 指令输入脉冲频率范围（KHz） Pr5.35 0 当为“1”时面板锁定 前面板锁定设定 Pr6.04 300 不定 JOG速度设定 Pr6.17 0 为“1”时EEPROM写入不同时进行，“0”时反之 参数输入保存选择 Pr6.32 0 当Pr0.03为6时有效！实时自动调整用户设定 说明 参数设置模式（Prr000）：上电显示“ro”按S键——按M键按到参数设置模式(Pr r 000)-----按上下键或键（可移动小数点）到要设定的参数——按S键进入、修改（按上升键或下降键）——按S键保持3秒——按一下M键写入模式(EE_SEb)再按”S”键执行显示 （EEP -)按上升键保持5秒----EEP --、EEP ---、EEP ----、--------SbRrb---Finish，结束。 辅助功能模式（AF_RcL）：按上升或者下降键选择项目 1、自动补偿调整（AF_oF1、oF2、oF3）AF_RcL下降键AF_oF1S键oF1 --持续按上升键 执行。 2、试运行（JOG） 持续按上升键(CW)--rERdy------键---SrU_on---持续上升键（CCW） 3、参数初始化（AF_ini）---按“S”键----ini----持续按上升键5秒 -------Finish----------结束 4、前面板锁定解除（AF_unL)---按“S”键---unL--持续按上升键5秒----SbRrb----unL------、------------Finish 结束。以上字母只是近似面板上显示的简码。 四、常见报警及其原因 “11”---控制电源电压不足 电源电压低或者驱动器故障 “16”过载 负载过重或电机电源线相序错误 “21”编码器通讯异常 编码器断线或者虚焊、漏焊、脱焊 “24”位置偏差过大 电机未按指令动作 加大Pr0.14的值或者设为0 五、接线 主电源及编码器接线： 大功率伺服编码器接线： 3、控制端子接线：