自动控制原理2--实验3状态空间2012.docVIP

《自动控制原理Ⅱ》 实验指导书 中国石油大学（北京）自动化系 2011年 实验三 用Matlab进行状态空间分析及设计 一、实验目的： 掌握使用MATLAB进行及状态空间分析及状态反馈控制系统的设计 二、主要函数及命令 （一）、状态空间描述及其转换 1．状态空间表达及显示 ?ss（A,B,C,D） %显示ABCD构成的状态空间模型 ?sys1＝ss（A,B,C,D） %将ABCD状态空间模型赋给结构变量sys1 ?[A2,B2,C2,D2]＝ssdata（sys1） %模型sys1中的矩阵赋给矩阵变量 ?printsys(A,B,C,D) %显示ABCD构成的状态空间模型 ?sys1 %显示结构变量sys1即状态空间模型 2．模型转换 ?[num,den]＝ss2tf（A,B,C,D） ?sys_ss=ss(A,D,C,D) ?[A,B,C,D]＝tf2ss（num,den） ?sys_tf＝tf(num,den) ?sys_ss2＝ss2ss（sys_ss1,T） ?[A2,B2,C2,D2]＝ssdata(ss2) 3．标准形式 sys_ss2＝canon（sys_ss1,，modal，） %对角线,复数 sys_ss3＝canon（sys_ss1,，companion，） ％A为伴随矩阵 4．最小实观 [Am,Bm,Cm,Dm]＝minreal（A,B,C,D） sys_ssm=mineral(sys_ss) ? sys_tfm＝minreal（sys_tf） （二）、求A的特征值，特征向量 [W, Ad ]＝eig（A） ? eig（A） ?eig（sys_ss） ?det（A） （三）、状态方程的解及状态转移矩阵 expm（A*t） %t必须已知 如：t＝[0:0.1:5] [y,x]＝lsim（A,B,C,D,u,t,x0） %例 u=0*t, or u=u+1 , x0=[0;0;0] plot(x) %另 plot(x(1)),plot(y)等 step(sys_ss) （四）、可控可观性分析 ? Qc＝ctrb（sys_ss） ? Qo＝obsv（sys_ss） ? Qc＝ctrb（A,B） ? Qo＝obsv（A,C） ? n ＝length（A） ? nc＝rank（Qc） ? no＝rank（Qo） ? no＝rank(obsv（ss（a,b,c,d））) ? [A1,B1,C1,T,K]＝ctrbf（A,B,C） ? [A1,B1,C1,T,K]＝obsv（A,B,C） （五）状态反馈控制器的设计（极点配置法举例） ? a=[-2 –2.5 –0.5 ; 1 0 0; 0 1 0] b=[1;0;0] ? P＝[-1，-2，-3] %希望配置的闭环极点 ? k=place(a,b,p) %求状态反馈矩阵 ? aclose=a-b*k %求状态反馈控制系统闭环状态矩阵 ? eig(a) %求开环状态矩阵特征值（开环极点） ? eig(aclose) %求闭环状态矩阵特征值（闭环环极点） 三、实验及报告内容 1，系统状态空间模型如下： ;; 求其传递函数，由传递函数求系统的极点； 由上述状态空间模型，求系统的特征值； 求上述系统状态转移矩阵； 求其在x0=[2; 1; 2], u为单位阶跃输入时x及y的响应； 分析上述系统的可控性、可观性； 将上述状态空间模型转换为其他标准形式； 取T=[1 2 4;0 1 0;0 0 1] 对上述状态空间模型进行变换，分析变换后的系统。 2，分析下列系统的可控性、可观性 （1）; （2） （3） 3，系统状态空间模型如下，（1）判别系统的可控性；（2）设计状态反馈控制器使闭环极点为p=[-1,-10,-12];（3）求出闭环系统的传递函数和动态方程；（4）比较反馈前后系统的阶跃响应。 ;; 四、实验报告要求 记录实验过程及实验结果，并给出对实验结果的分析； 实验报告用DOC文件，以两位序号(如01,09,21) 加