伺服系统设计(改)要点.ppt

3、同步AC伺服电机的原理 伺服电机内部的转子是永磁铁，当激磁绕组两端施加恒定的激磁电压Uf，控制绕组两端施加控制电压Uk。?通入励磁绕组及控制绕组的电流在电机内产生一个旋转磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度。 三、交流伺服电机及其控制 3、 异步AC伺服电机的原理: 励磁绕组WF接到电压为的交流电网上，控制绕组接到控制电压上，当有控制信号输入时，两相绕组便产生旋转磁场。该磁场与转子中的感应电流相互作用产生转矩，使转子跟着旋转磁场以一定的转差率转动起来，其旋转速度为 式中，f为交流电源频率(Hz)；p为磁极对数； n1为电动机旋转磁场转速(r/min)；s为转差率 。 三、伺服电机及其控制 五、交流伺服电机控制电路原理 由上式可知，改变电机的供电频率f，就可以改变转速，这种调速方式也称为变频调速。目前应用正弦波脉宽调制（SPWM) 逆变器是最有前途的变频调速的结构形式。 交流伺服电机的转速方程为： SPWM工作原理 脉宽调制技术中，以所期望的波形作为调制波，而受它调制的信号称为载波。 在SPWM中，常用等腰三角形波作为载波，因为等腰三角形是上下宽度线性对称变化的波形，它与光滑的正弦波（调制波）相比较，得到一组等幅而脉冲宽度随时间按正弦规律变化的矩形脉冲。用三相正弦信号调制，便获得三相SPWM波形，控制六个功率开关器件，可使电动机获得频率可变的交流电。 SPWM的控制方式（三相桥逆变） 三相的PWM控制公用三角波载波uc 三相的调制信号urU、urV和urW依次相差120° SPWM变频器 三相桥式PWM逆变电路波形 uA0相的控制规律 当uraut时，uA0 =Ud/2，VT1导通，VT4关断 当uraut时， uA0 =-Ud/2，VT4导通，VT1关断 所以改变正弦调制信号的幅值和频率，就能改变输出电压的 大小和频率，得到一组等幅而脉冲宽度随时间按正弦规律变化的矩形脉冲。 SPWM工作原理 本章总结 1、步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机的结构和工作原理。 2、步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机的调速方式如何？ 3、何谓PWM，SPWM，试论述各自的工作原理。 4、步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机基本控制驱动电路。 复习 1、某4极交流感应电机，电源频率为50Hz，转速为1470r/min，则转差率为_____________。 3、在SPWM变频调速系统中，通常载波是 ，而调制波是 。 4、右图称(???? ? ) A.直流伺服电动机调节特性 B.直流伺服电动机机械特性 C.直流伺服电动机动态特性 5、伺服控制系统一般包括控制器、功率放大、执行环节、比较环节和（ ） 等个五部分。 A 换向结构 B 转换电路 C 存储电路 D检测环节 2、某反应式步进电动机的转子齿数为40，以三相六拍的通电方式运行，则步距角为 度。 1、0.02 2、 1.5° 3、等腰三角波 正弦波 4、B 5、D 1、如图所示伺服电机驱动系统，齿轮减速比为i=2，滚珠丝杠的导程L0=4mm，丝杠直径d=16mm，驱动负载质量m=100Kg，工作台的最大线速度为v=0.05m/s，最大加速度为 ，工作台与导轨之间的摩擦系数f=0.1，试选择直流电动机。 2、己知：拖板重量W=2000N，拖板与贴塑导轨之间的摩擦因数u=0.06车削时最大切削负载Fs=2150N(与运动方向相反)，滚珠丝杠名义直径D0=32mm,导程：p=6mm，丝杠总长l=1400mm拖板最大行程1150mm，定位精度0.01mm，试选择合适的步进电机，计算减速比。 (1)脉冲当量的选择: 初步选择三相步进电机的步距角为0.750/1.50，三相六拍控制时步距角为0.750，每转其脉冲数为 根据脉冲当量 的定义， 可以得到中间齿轮传动比i为： 当 时，由公式： 设计大小齿轮为：Z1=20 Z2=25 m=2mm 总结 1、什么是PWM？简述直流PWM调压原理。 2、交流伺服电机的结构与工作原理。 3、交流伺服电机的调速方式； 例：某步进电机有80个齿, 采用3相6拍方式驱动, 经丝杠螺母副驱动工作台做直线运动, 丝杠的导程为6mm。求: 1、步进电机的步矩角。 2、当脉冲当量要求为0.01mm时,试设计此传动系统 解： 1、k=6/3=2 á= 360/mzk =360/（3×80×2）=0.75。 2、I=