时间响应技术分析.ppt

第3章 时间响应分析 主要内容： 1、时间响应的概念； 2、一阶及二阶系统的时间响应； 3、瞬态响应的性能指标； 4、误差分析与计算。 §3-1 时间响应的概念 一、系统的时间响应 时间响应是指控制系统在输入作用下，被控变量（即系统的输出）随时间的变化情况。通过时间响应分析可以直接了解控制系统的动态性能。 如图3-1所示，质量为m与弹簧刚度为k的单自由度系统在外力（即输入）的作用下，系统的动力学方程即为如下的常微分方程： 一般情况下，设系统的动力学方程为： 在此应指出，n与 既与系统的初态无关，更与系统的输入无关，它们取决于系统的结构与参数的固有特性。 输入引起的时间响应由瞬态响应和稳态响应两部分组成。 瞬态响应是指系统在某一输入信号作用下，系统的输出量从初始状态到稳定状态的响应过程。 稳态响应是指时间t趋于无穷大时，系统的输出稳定状态。 二、典型输入信号 选取试验信号时必须考虑下列原则。 （1）选取的输入信号应反映系统工作的大部分实际情况。 （2）所选输入信号的形式应尽可能简单，便于用数学式表达及分析处理。 （3）应选取那些能使系统工作在最不利情况下的输入信号作为典型试验信号。 经常采用的试验输入信号有阶跃函数、斜坡函数（速度函数）、抛物线函数（加速度函数），脉冲函数和正弦函数。 以上典型信号如下图所示。 典型