机器人足球实验讲义.docx

1． 课程设计分析 1．1 课题要求 （1）了解5Vs5机器人足球仿真比赛平台及其策略。 （2）在C语言编程环境下，完成策略的编写和调试。 （3）运用所写的程序进行足球机器人比赛，并在比赛中完善所写的策略。 1．2 编写目的 通过对机器人足球仿真这一课程设计的了解，设计，编写和调试，实现足球策略在机器人上的优化应用，使己方机器人仿真足球队在比赛中获胜。最终达到能熟练运用C语言程序设计知识解决实际问题，实现具体目标的目的，并初步掌握工程化项目化软件开发的方法及过程。 1．3 背景 机器人足球如今已为越来越多的人所关注。其国际认可的比赛按机器人可分为三大类：大中型机器人足球实物组比赛，微型机器人足球实物组比赛，机器人足球仿真组比赛；按数量分可分为：3vs3，5vs5，11vs11等。机器人足球仿真5vs5组比赛是在国际认可的同一平台The Robot Soccer Simulator Director 8.5上运行各队的策略，从而实现比赛的目的。而其策略是基于Visual C＋＋编写的，只要掌握了C语言课程设计的知识就可以实现策略的编写。 2．用户手册 2．1运行环境要求 ? Pentium III 600 MHz ? 256 megabytes of ram ? TNT2 3d Graphics accelerator with 32 megabytes of ram ? 24x CD-ROM ? Screen resolution of 800 x 600 ? 16 bit Sound card ? Microsoft Windows 98 ? Direct X 8.0 ? 10 megabytes of free hard drive space ? Director 8.5 ? Visual C++ 6.0 2．2使用方法 ? 将包含源代码的工程文件用Visual C++ 5.0以上版本打开，编译（快捷键F7），链接生成动态链接库。 ? 把生成的动态链接库文件复制到C:\Stratege\blue目录下。并更具需要更换文件名称。 ? 打开5Vs5平台程序，将文件名称输入到STRATEGIES目录下的Blue栏中，再用鼠标单击Lingo把链接状态更改为C++，然后在点击Send选项。链接文件过程完成。 ? 在右侧的工具栏中，点击STARE，开始比赛。 ? 如需进一步了解该软件的用法，单击右下角HELP选项。 2．3注意事项 ? 本文中所提供的策略程序，只能在蓝队（右队）中使用。 3.系统设计 3．1程序预期功能 实现进攻防守两大功能的合理灵活的切换；通过实现快速反应，精确定点定向移动，路线优化设计等方法实现高效进攻和防守。 3．2功能模块的划分 4． 详细设计及算法 4．1进攻的详细设计及算法 （1）当球在对方半场时为进攻模式1 主攻1：当球接近对方禁区时，在对方球门罚球区守侯，伺机射门；否则辅助助攻球员进攻。 主攻2：当球接近对方禁区时，在对方球门大禁区一侧守侯，伺机射门；否则辅助助攻球员进攻，控球。 助攻1：控球，将球带进对方禁区，辅助主攻机器人进攻。 助攻2：在助攻1机器人后方适当位置定点，随时接应助攻1机器人。 守门员：调整位置到初始位置 （2）当球在我方半场且不由对方控球时为进攻模式2 主攻1：控球，将球带进对方禁区，辅助主攻机器人进攻。 主攻2：在助攻1机器人后方适当位置定点，随时接应助攻1机器人。 助攻：准备进入对方半场并寻找有利攻击位置。 防守：定位到球与我方球门之间的适当位置，随时准备截球。 （3）另外一套进攻方案： 每个机器人都作为一个独立的实体，分别进行判断： 机器人1：当球在对方半场大禁区线外时，追球；当球在对方半场大禁区线内上方时，留守下方，准备接反弹出来的球；当球在对方半场大禁区线内下方时，留守中间，伺机射门。 机器人2：当球在对方半场大禁区上下方时，将球传向门前；当球在对方大禁区和中场线之间时，控球，将球带向球门。 机器人3：。始终追球 机器人4：当球在对方半场大禁区线外时，追球；当球在对方半场大禁区线内上方时，留守中间，伺机射门；当球在对方半场大禁区线内下方时，留守上方，准备接反弹出来的球。 4．2防守的详细设计及算法 当球在我方半场且对方控球时为防守模式 主防：定位到球前方截球，使球向对方半场移动。 助防：定位到球与球门之间的适当位置截球，协助主防和守门员。 后卫1：定位到球门前适当位置做好截球接应准备。 后卫2：定位到球门前适当位置做好截球接应准备。 守门员：开始就自行运动到如图所示位置，这样可借助球门柱防止守门员因惯性偏离球门，可大大提高其运动速度，并可减少与其他队员的碰撞。不足之处在于因碰撞而姿态变化后调整空间较小。