3 控制系统时域分析法a.ppt

第三章控制系统的时域分析法所谓时域分析法，就是对系统外施一个给定输入信号，通过研究控制系统的时间响应来评价系统的性能。由于系统的输出量一般是时间t的函数，故称这种响应为时域响应。线性系统的稳定性控制系统的稳态误差控制系统的暂态响应性能指标一阶系统的暂态响应二阶系统的暂态响应第一节线性系统的稳定性稳定性的基本概念设一线性定常系统原处于某一平衡状态，若它瞬间受到某一扰动作用而偏离了原来的平衡状态，当此扰动消失后，系统仍能回到原来的平衡状态，则称该系统是稳定的。反之，系统是不稳定的。可见，稳定性是表征系统在扰动消失后自身的一种恢复能力，它是系统的一种固有特性。一般来说，系统的稳定性表现为其时域响应的收敛性。线性系统的稳定性研究系统的稳定性，就是研究系统输出量中的瞬态分量的运动形式，而这种运动形式完全取决于系统的特征方程式。设单输入单输出线性系统的传递函数为系统的特征方程式为显然，它是由系统本身的参数和结构所决定的。线性系统稳定的充分必要条件线性系统稳定的充分必要条件是：特征方程式的所有根均为负实根或其实部为负的复数根，即特征方程式的根均在复数平面的左半部分。如果系统特征方程式在复平面的右半平面上没有根，但在虚轴上有根，则该线性系统是临界稳定的，系统将出现等幅振荡。Routh－Hurwitz稳定判据系统稳定性的初步判别根据这一原则，在判别系统稳定性时，可先检查一下系统特征方程式的系数是否均为正数。若有任何一项系数为负或零（即缺项），则系统是不稳定的或临界稳定的。若系统的特征方程式为Routh稳定判据将上式中各项系数，按右面的格式排列成劳斯表。Routh稳定判据Routh稳定判据的应用解列出右示的劳斯表则系统稳定的充分必要条件是Routh稳定判据的应用解列出劳斯表则系统稳定的充分必要条件是各项系数为正值，并且Routh稳定判据的应用解列出劳斯表可见，第一列各系数的符号改变了两次，由+2变成-1，又由-1变成+9，因此该系统有两个正实部的极点，系统不稳定。Routh稳定判据的应用解列出劳斯表Routh稳定判据的应用解列出劳斯表由劳斯判据知，若系统稳定，则Routh稳定判据的特例一的引出问题来了！Routh稳定判据的特例一当劳斯表某一行中的第一列的系数为零，而该行的其余各项不等于零或没有余项，此时可用一很小的正数ε来代替为零的那项，据此算出其余的各项，完成劳斯表的排列。如果第一列ε上面的系数与其下面的系数符号相同，则表示该方程中有一对共轭虚根存在，相应的系统也不稳定。Routh稳定判据的特例的应用解列出劳斯表Routh稳定判据的特例的应用解列出劳斯表Routh稳定判据的特例二的引出问题又来了！Routh稳定判据的特例二如果劳斯表中某一行的所有系数都为零，则表示相应方程中含有一些大小相等、径向位置相反的根，即存在着一些大小相等、符号相反的实根和（或）共轭虚根。这些大小相等、径向位置相反的根可通过求解这个辅助多项式得到，且其根的数目总是偶数。此时，可利用系数全零行的上一行系数构造一个辅助多项式，并以这个辅助多项式导数的系数来代替表中系数为全零的行，然后继续按照劳斯表的列写方法，完成劳斯表的排列。Routh稳定判据的特例的应用解列出劳斯表Routh稳定判据的特例的应用Routh稳定判据的特殊应用用此法可估计一个稳定系统的各根中最靠近右侧的根距虚轴有多远，从而了解系统稳定的“程度”。Routh稳定判据的特殊应用Routh稳定判据的特殊应用Hurwitz稳定判据Hurwitz稳定判据Hurwitz稳定判据的应用解列出系数行列式则系统稳定的充分必要条件是Hurwitz稳定判据的应用即第二节控制系统的稳态误差稳态误差是当某特定类型的输入作用于控制系统后，达到稳态时系统精度的度量。讨论稳态误差的前提是系统必须稳定，否则，对系统的稳态误差和其它性能指标的研究就毫无意义。典型输入信号单位阶跃函数单位斜坡函数单位加速度函数典型输入信号单位脉冲函数正弦函数其中，最常用的典型信号为单位阶跃、单位斜坡、单位加速度三种输入信号。稳态误差和误差传递函数可见，系统的稳态误差不仅与其开环传递函数有关，而且也与其输入信号的形式和大小有关。系统闭环传递函数为稳态误差为稳态误差系数输入为单位阶跃函数输入为单位斜坡函数输入为单位加速度函数稳态误差系数记住哦！稳态误差系数输入信号为单位阶跃函数时，稳态误差为输入信号为单位斜坡函数时，稳态误差为输入信号为单位加速度函数时，稳态误差为稳态误差系数系统开环传递函数一般写成第三节控制系统的暂态响应性能指标暂态响应性能指标是以系统在单位阶跃输入作用下的衰减振荡过程为标准来定义的。最大超调量发生的时间。暂态响应性能指标暂态过程中，被控量输出第一次达到所期望的终值所需的时间。输出与所期望的终值之间的偏差达到容许范围（一般取5%或2%）所经历的暂态过程