实验1典型环节的响应分析.docxVIP

 PAGE 4 赣南师范学院物电院实验报告 姓名 班级 学号 指导教师 实验名称 实验一 典型环节的响应分析 实验日期 第 1 次实验 一、 实验目的 1. 熟悉 MATLAB 桌面和命令窗口，初步了解 SIMULINK 功能模块的使用方法。 2. 通过观察典型环节在单位阶跃信号作用下的动态特性，加深对各典型环节响应曲线的 理解。 3. 定性了解各参数变化对典型环节动态特性的影响。 二、 实验内容 按下列各典型环节的传递函数，建立相应的 SIMULINK 仿真模型，观察并记录其单位阶 跃响应波形。 ① 比例环节 G1 (s) ? 1和 G1 (s) ? 2 ； ② 惯性环节 G1 (s) ? 1 s ? 1 和 G2  (s) ? 1 0.5s ? 1 ③ 积分环节 G1 (s) ? 1 s ④ 微分环节 G1 (s) ? s ⑤ 比例+微分环节（PD） G1 (s) ? s ? 2 和 G2 (s) ? s ? 1 ⑥ 比例+积分环节（PI） G1 (s) ? 1 ? 1 s 和 G2 (s) ? 1 ? 12s 三、实验结果分析 1．（1）比例环节 G1 (s) ? 1实验结果： SIMULINK 仿真模型   （2）比例环节 G1 (s) ? 2 单位阶跃响应波形 实验结果： SIMULINK 仿真模型 单位阶跃响应波形  结果分析： 由以上阶跃响应波形图知，比例环节使得输出量与输入量成正比，既无失真也无延迟， 响应速度快，能对输入立即作出响应，因此系统易受外界干扰信号的影响，从而导致系统 不稳定。 2. 惯性环节 G1 (s) ? 1 s ? 1 实验结果：  SIMULINK 仿真模型  单位阶跃响应波形  （2）惯性环节 G2  (s) ? 1 0.5s ? 1 实验结果：  SIMULINK 仿真模型  单位阶跃响应波形  结果分析： 由以上单位阶跃响应波形图知，惯性环节使得输出波形在开始时以指数曲线上升，上 升速度与时间常数（惯性环节中 s 的系数）有关。 3. 积分环节 G1 (s) ? 1 s 实验结果： SIMULINK 仿真模型  单位阶跃响应波形 结果分析： 积分环节的输出量反映了输入量随时间的积累，积分作用随着时间而逐渐增强，其反 映速度???比例环节迟缓。理论上积分结果会随着时间的推移趋于无穷大，而仿真环境下， 由于软件本身有一定的量程限制，因而输出信号值达到某一值之后就不再增加了。 4. 微分环节 G1 (s) ? s 的实验结果： SIMULINK 仿真模型  单位阶跃响应波形  结果分析： 由上图的单位阶跃响应波形图知，微分环节的输出反映了输入信号的变化速度，即微 分环节能预示输入信号的变化趋势，但是若输入为一定值，则输出为零。 5. （1）微分环节（PD） G1 (s) ? s ? 2 的实验结果：  SIMULINK 仿真模型  单位阶跃响应波形  （2）比例+微分环节（PD） G2 (s) ? s ? 1的实验结果：  结果分析： SIMULINK 仿真模型  单位阶跃响应波形 微分环节对于阶跃信号的响应，在理论上，由于阶跃信号在施加的一瞬间有跳变，造 成其微分结果为无穷大，之后阶跃信号不再变化，微分为 0，表现为输出信号开始衰减。 由于系统中带有比例环节，因此输出信号不会衰减为零，而是衰减到一定值后保持不变。 由以上单位阶跃响应波形知，比例作用与微分作用一起构成比例微分环节使得系统较单独 的比例环节作用稳定，在输入为常值时也有响应的输出，避免了单独微分环节作用时的“零 输出”。输出稳定时的幅值与比例环节的比例系数成正比。 6.（1）比例+积分环节（PI） G1 (s) ? 1 ? 1 s 的实验结果： 5  SIMULINK 仿真模型 单位阶跃响应波形 (2) 比例+积分环节（PI） G2 (s) ? 1 ? 12s 实验结果：  结果分析： SIMULINK 仿真模型  单位阶跃响应波形 比例积分环节就是把比例环节与积分环节并联，分别取得结果之后再叠加起来，所以 从图像上看，施加了阶跃信号以后，输出信号先有一个乘了系数 K 的阶跃，之后则逐渐按 斜坡形式增加，形式同比例和积分的加和是相同的。由以上单位阶跃响应波形可知，积分 环节和比例环节一起作用使得系统的响应速度变快了，其输出与积分时间常数有关。 三、 实验心得与体会 本次实验熟悉了 MATLAB 桌面和命令窗口，初步了解 SIMULINK 功能模块的使用方 法。MATLAB 中 SIMULINK 是一个用来对动态系统进行建模、仿真和分析的软件包，利 用 SIMULINK 功能模块可以快速的建立控