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毕业论文 球坐标工业机械手设计 专业班级 学生姓名 学 号 指导教师 目 录 中文摘要 1 英文摘要 2 第一章 绪论 3 1.1工业机械手的组成和分类 3 1.2工业机械手设计内容和要求 3 1.3毕业设计目的与意义 4 第二章 手部的设计 5 2.1手部设计计算 5 2.2手指夹持误差分析与计算 8 第三章 腕部设计 10 3.1 腕部设计的基本要求 10 3.2 腕部的结构以及选择 10 3.3腕部的设计计算 11 3.4驱动力矩的计算 14 3.5回转液压缸的确定 15 第四章 臂部的设计计算 16 4.1 臂部设计的基本要求 16 4.2 手臂的典型机构以及结构的选择 17 4.3 手臂直线运动的驱动力计算 18 4.4 确定液压缸工作压力和结构 20 4.5液压缸盖螺钉的计算 22 第五章 臂部俯仰缸的设计计算 25 5.1驱动力矩的计算 26 5.2俯仰摆动油缸驱动力的计算 26 5.3俯仰摆动油缸的设计计算 27 5.4液压缸盖螺钉的计算 28 第六章 机