1平面机构的自由度技术方案.pptVIP

平面机构的虚约束常出现于下列情况： （1）平行四边形机构 （2）两构件组成多个导路相互平行 的移动副 （3）两构件构成多个轴线互相重合 的转动副 （4）对运动不起作用的对称部分 F=3n–2PL –Ph = 3×3 – 2×3 – 2 = 1 复合 虚约束 第一章 平面机构的自由度 平面机构：所有构件都在相互平行的平面内运动的机构。 （否则称为“空间机构”，本课程不讨论） 本章主要解决: 1)平面机构的自由度； 2)平面机构运动简图的绘制； 3)机构有确定运动关系的条件； 4)构件的速度瞬心。 §1－1 运动副及其分类 一、构件自由度概念 1、自由度：构件所具有的独立运动（坐标）。 构件在平面内具有 ? 个自由度 3 构件在空间坐标系下具有 ? 个自由度 6 二、运动副及分类 1、运动副定义：两个构件组成的可动联接。(两构件直接接触形成的可动联接） 形成运动副的条件： 1）两个构件； 2）必须直接接触； 3）能够相对运动。 2、运动副分类： 低副：两构件通过面接触组成的运动副（如活塞 与气缸、活塞与连杆 ）。 1）转动副（铰链）：构件在一个平面内只能相对 转动的运动副。 2）移动副：构件只能沿着某一轴线相对移动的 运动副。 高副：两构件通过点或线接触组成的运动副（如凸 轮与顶杆、齿轮轮齿与齿轮轮齿）。 高副： 空间副：两构件相对运动是空间运动。 空间副 图1-1 转动副 （固定铰链) 图1-2 转动副（活动铰链） 返回 图1-3 移动副 图1-4 平面高副 返回 图1-4 a 凸轮副 图1-4 b 齿轮副 返回 图1-5 b　螺旋副 图1-5 a 球面副 图1-5　空间运动副 §1—2 平面机构运动简图 一、机构运动简图：说明机构各构件之间相对运动关系的简单图形。 作用：1）对已有设备：确定机械设备的机构组成、相互关系、各自功能、 对设备的运动及受力状况进行分析； 2) 设计新设备：完成设备的功能规划、机构和结构的初步设计、 运动及动力分析。 二、运动副及构件表示（画）方法 1、运动副表示方法 三、构件分类： 1）机架（固定构件）：机构的参考坐标系，每个机构中必有 。 2）原动件（输入构件）: 运动规律已知，并由外界给定的构件，一个或几个 。 3）从动件 ：随原动件而运动的其它活动构件。其中输出预期运动的从动件称为输出构件。 2、构件的表示方法 图1-8 平面连杆机构 输出件 1 2 3 4 四、机构运动简图的绘制 1）分析机构，确定构件数目； 2）找出构件间的联接点，观察相对运动，确定运动 副的类型和数目； 3）选择机架（能充分反映机构的特性）； 4）确定比例尺； 5）用规定的符号和线条绘制成简图。 （一般从原动件开始画） 1 2 3 4 A B C 14 12 23 A14 B12 C23 3 2 4 1 D34 例1：内燃机汽缸 A 1 2 3 4 B C D 例2 颚式破碎机 图1-9 颚式破碎机及机构的运动简图 例3 活塞泵 构件、运动副？ 图1-10 活塞泵及机构的运动简图 §1—3 平面机构的自由度 机构具有什么条件才能有确定的运动呢？ 一、平面机构的自由度及其计算 1、自由度与运动副关系 机构自由度→机构（构件系统）可能出现的独立的运动。 一个作平面运动的自由构件有3个自