智能循迹小车设计论文分析.doc

摘要： 循迹小车采用传感器来识别白色路面中央的黑色引导线通过单片机实现对转向舵机和驱动电机的PWM控制,使小车实现快速稳定地循线行驶分模块阐述了循迹小车的原理、软硬件设计及制作过程.针对路径特点对循迹小车的方向控制和速度控制提出了舵机分级转向、速度分段控制的解决方案实验表明循迹小车能够较快速、平稳地完成对各种曲率引导线的循行驶任务 Summary： Tracing car photoelectric sensor to identify the white road to guide the central black line through the C8051F310 microcontroller and drive to achieve the steering servo motor PWM control, the use of detector on the road signs to make the car look fast and stable line-line, down. Sub-module describes the principles of tracing the car, hardware and software design and production process.Path tracing for the characteristics of the car’s direction and speed control servo proposed classification steering, speed control sub-solutions. Experiments show that, tracing the car can be more rapid and smooth completion of the guide line of curvature of the driving task of tracing. Keywords: Microcontroller, motors, sensors, tracing. 目 录 第一章 引言 一、设计目的…………………………………………………………………4 二、 设计方案…………………………………………………………………4 三、报告内容安排……………………………………………………………4 四、技术方案概要……………………………………………………………5 第二章 硬件部分 一、单片机最小系统…………………………………………………………6 二、电源电路…………………………………………………………………7 三、 H桥电机驱动电路………………………………………………………7 四、传感器输入电路…………………………………………………………8 五、硬件电路原理图…………………………………………………………9 第三章 软件部分 一、软件设计框架……………………………………………………………10 二、端口初始化………………………………………………………………10 三、PWM初始化………………………………………………………………11 四、功能函数 ………………………………………………………………12 第四章 程序清单……………………………………………………………14 第五章 总结……………………………………………………………………19 参考文献…………………………………………………………………………20 附 录………………………………………………………………………………21 第一章 引言 随着微电子技术的不断发展，微处理器芯片的集成度越来越高，单片机已可以在一块芯片上同时集成CPU、存储器、定时器/计数器、并行和串行接口、看门狗、前置放大器、A/D转换器、D/A转换器等多种电路，这就很容易将计算机技术与测量控制技术结合，组成智能化测量控制系统，这种技术促进机器人技术也有了突飞猛进的发展。单片机技术作为自动控制技术的核心之一，被广泛应用于工业控制、智能仪器、机电产品、家用电器等领域。 作为机械行业的代表产品——汽车，其与电子信息产业的融合速度也显著提高，呈现出两个明显的特点：一是电子装置占汽车整车（特别是轿车）的价值量比例逐步提高，汽车将由以机械产品为主向高级的机电一体化方向发展，汽车电子产业也很有可能成为依托整车制造业和用车提升配置而快速成为新的增长点；二是汽车开始向电子化、多媒体化和智能化方向发展，使其不仅作为一种代步工具，同时能具有交通、娱乐、办公和通讯等多种功能。 随着控制技术及计算机技术的发展，循迹小车系统将在未来工业生产和日常生活中扮演重要的角色