寻北仪(SDI-151寻北仪).docxVIP

北京七维航测科技股份有限公司 Beijing SDi ScienceTechnology Co.,Ltd. 北京七维航测科技股份有限公司 地址：海淀区西北旺镇永捷南路2号院2号楼 SDI-151寻北仪 SDI-151寻北仪是目前市场上最畅销的寻北仪，由双自由度动力调谐陀螺，机械转动装置和信号解算电路构成。双自由度陀螺具有两个基本特性，进动性和定轴性。陀螺仪自转轴相对于惯性空间保持方位不变，而地球以其自转角速度绕极轴相对惯性空间转动，若以地球为参考基准，将会看到陀螺仪自转轴相对地球转动，因此陀螺仪可以跟踪测量地球自转角速度。利用陀螺敏感到的地球自转角速度在X、Y?轴上的分量不同得到产品参考轴的方位信。? ? ? ? ?? ? 特点：? SDI-151 ? ? ? ?操作简单? ? ? ?满足车载环境? ? ? ?自主寻北应用：? ? ? ?天线定向? ? ? ?车辆定向? ? ? ?雷达定向?型号SDI-151方位角测量范围0°～360°方位角测量精度0.06°?1σ方位角分辨率0.01°通讯接口（可选）RS-232或RS-422波特率9600bps寻北时间3 min准备时间10min工作方式静态供电电压24～36VDC工作电流1A冲击3g 8～11ms?半正弦波工作温度-40℃～60℃尺寸180mm x 170mm x 185mm重量10kg倾角测量范围（可选）?±8°倾角测量精度（可选）?±0.06°数码显示液晶屏幕 GPS加电 附录1：寻北仪主程序框图 发送GPS数据 查询导航计算机 Y N 寻北仪加电？ 接收GPS数据 给陀螺和加速度计发出启动指令 寻北仪自检 接收导航计算机初始参数 接收GPS数据 N 寻北开始？ Y 给组合发出开始采集数据指令 发送和接收组合发来的数据 控制转台旋转180? 发送和接收组合发来的数据 控制转台反向旋转180? 发送和接收组合发来的数据 寻北计算 发送结果 寻北结束 附录2：寻北精度影响因素 2．1 陀螺漂移对寻北精度的影响 仿真条件：纬度为40度； 在两个采样周期（3分钟）内的陀螺x轴漂移为-0.05?，y轴漂移+0.05?; 俯仰角和横滚角分别为5?； 仿真结果见图3 图3 仿真条件：纬度为40度； 在两个采样周期（3分钟）内的陀螺x轴漂移为+0.05?，y轴漂移+0.05?; 俯仰角和横滚角分别为5?； 仿真结果见图4 图4 2．2 姿态角误差对寻北精度的影响 仿真条件：纬度为40度； 俯仰角和横滚角的误差均为0.01?； 俯仰角和横滚角分别为5?； 计算公式（17）式。 仿真结果见图5 图5 仿真条件：纬度为40度； 俯仰角和横滚角的误差均为0.05?； 俯仰角和横滚角分别为5?； 计算公式（18）式。 仿真结果见图6 图6 2．3 纬度误差对寻北精度的影响 仿真条件：纬度为40度； 纬度误差为：0.1? 俯仰角和横滚角分别为5?； 计算公式（17）式。 仿真结果见图7 图7 2．4 纬度对寻北精度的影响 仿真条件：纬度为5度； 在两个采样周期（3分钟）内的陀螺x轴漂移为+0.05?，y轴漂移+0.05?; 俯仰角和横滚角分别为5?； 仿真结果见图8 图8 仿真条件：纬度为20度； 在两个采样周期（3分钟）内的陀螺x轴漂移为+0.05?，y轴漂移+0.05?; 俯仰角和横滚角分别为5?； 仿真结果见图9 图9 仿真条件：纬度为55度； 在两个采样周期（3分钟）内的陀螺x轴漂移为+0.05?，y轴漂移+0.05?; 俯仰角和横滚角分别为5?； 仿真结果见图10 2．5 陀螺漂移对纬度计算误差 对式（19）在纬度为40度条件下，进行了全方位的仿真。仿真结果见图11 图10 图11（注：曲线1为陀螺x轴漂移+0.04?、y轴漂移-0.04?。曲线2为陀螺x轴漂移+0.04?、y轴漂移+0.04?。曲线3为陀螺x轴漂移-0.04?、y轴漂移-0.04?。） 2．结果总结 通过以上的仿真，可以得到以下几个结论： 陀螺漂移的误差为寻北仪的主要误差源。 加速度计测量的水平姿态角的误差，最大部分1：1反映到方位角上，因此，加速度计的误差要控制在1’以内。 纬度误差对（18）式无影响，对式(17)有影响，当纬度误差小于0.1?时，方位角的误差控制在1’以内。 纬度对方位角的误差