两栖仿生机器人重点分析.pptVIP

两栖仿生机器人 内容简介 根据运动方式不同, 目前的两栖机器人大致可以分为两类 1998年至今, 美国东北大学海洋科学中心基于龙虾和小龙虾的神经控制研究成果相继开发了3代机器龙虾潜在应用是在有海浪和海流的浅水区域进行自主排雷作业和侦探任务.机器龙虾采用8条三自由度的腿推进, 每条腿采用以镍钛诺合金为材料的人工肌肉为驱动器, 并采用神经元电路的控制器来实现机器龙虾的各种行为。 英国巴斯大学开发了 一种酷似螃蟹的原型机器人在水下勘测探索任务中将表现十分出色。 对螃蟹爬行姿态、步态和爪子爬行跨度进行研究，通过改变步幅长度能够改变行走速度，就像野生螃蟹一样灵活自如。这款螃蟹机器人基于螃蟹的身体结构特征设计，行走时与螃蟹十分相似。 蛇的典型运动方式 东京工业大学研制了一种两栖蛇形机器人ACM-R5 , 它不仅能在陆地爬行, 还能在水中游动。它由一系列关节组成, 每个关节有两个自由度, 为了使关节防水, 每个关节都由伸缩膜覆盖, 关节连接处用O 型圈密封, ACM-R5的每个关节安装了6个采用了特殊设计的推进机构, 称之为 鳍,兼有被动轮和桨的作用, 机器蛇在地面进行侧面波状运动时, 机器蛇和地面的摩擦系数要有方向性, 即运动路线切线方向的摩擦系数要小于垂直方向的摩擦系数, 采用被动轮可满足机器蛇对于摩擦系数的要求, 实现蜿蜒运动; 另一方面, 水蛇之所以能在水中游动, 也是由于轴向和纵向水阻力存在差异, 虽然ACM-R5 的细长体设计本身能满足水阻力差异, 但加上桨之后可以增大阻力差, 提高游动效率. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，研发一种新型水陆两栖蛇形机器人。该机器人由9 个具有密封设计的万向运动单元组成，保证了样机在陆地和水中均能灵活运动。基于简化的蛇形曲线得到水陆两栖蛇形机器人的基本二维运动步态即蜿蜒运动。对两个垂直平面上，即水平面和竖直面上基本步态进行复合，由基于启发式思想的三维步态生成方法，得到包括侧向蜿蜒等运动的水陆两栖蛇形机器人的多种陆地步态和水下步态，其中S 形翻滚运动和螺旋翻滚运动为蛇形机器人的两种新型步态。 腿式和蛇形机器人各有其优缺点: 设计两栖机器人要解决的问题 两栖机器人未来要解决的问题 两栖机器人未来要解决的问题 两栖机器人未来要解决的问题 两栖机器人未来要解决的问题 两栖机器人未来要解决的问题 蝾螈机器人 瑞士洛桑联邦理工学院和波尔多大学的研究人员开发了既可在陆地爬行又可在水中游弋的两栖机器人“蝾螈”Ⅱ。全长约0.9米，由9节黑黄相间的塑料组成，“蝾螈”将机械、生物进化和神经生物学相结合，集游泳、爬行和走路的功能于一身。 蝾螈机器人的机械结构 尺寸：A = 9.5 cm, B = 4.7 cm, C =5.8 cm。 为了提高推力和游动速度。增加了一个被动的，由塑料制成的尾鳍，长度为25厘米。相比一代四肢可以向后折叠。 主体元件是完全独立的，每个人都有自己的电源，电机，电机控制器和变速箱，并且是单独的防水而不需要外部包络。所有身体单元的旋转轴线对齐，这意味着机器人只能使横向的摆动。但是在连接处可以做一些垂直弯曲。 四肢的设计来源于真实的蝾螈，肢体的脚下是一个橡胶球，有良好的摩擦性能，适用于各种表面。肢体的内部侧，有一个磁体。当肢体被向后折叠，该磁体由另一个磁体刚性地固定在本体的侧面。其结果是在游泳时四肢处于折叠位置，两者之间的力足够高，以保持肢体在折叠位置。只要肢开始转动，在行走期间两者之间的距离增加，它们的相互作用会减小。 四肢单元有3个关节，有两个可以旋转，每个单元有三个自由度，于是就有三个电机 四肢的状态，状态1：游泳 阶段或肢体的摆动阶段。状态2：初步行走状态。状态3：重力展开肢体。状态5：爬行开始阶段。状态7：摆动的开始或结束。 蝾螈机器人的控制 蝾螈机器人是由非线性耦合振荡器网络（CPG）驱动。 图为CPG的网络拓扑结构和游泳行走每个振荡器的输出行为。身体关节应用单一链的双边耦合振荡器。每个肢体都有单一的振荡器。肢体振荡器是通过双边耦合相互关联的，一对前肢和后肢是局部连接到脊椎的相应的振荡器。1振荡器是一个驱动头，2–5振荡器带动躯干，6–8尾，和9–12机器人的四肢。每个振荡器都是振幅控制的相位振荡器。 是状态变量表示的相位和振荡器的振幅 确定其固有频率和幅度 是正常数，振荡器间的离合器由 决定，相位偏差代表振荡器有一个X位移后的输出量，该值用来控制机器人。每个输出量 分别控制相应的