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机械控制理论 第一章 绪论 1.1.1控制系统的基本概念 系统：任何一组存在某种因果关系的物理元件。 控制：按照预先给定的目标，改变系统行为或性能。 自动控制：在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置(称控制装置或控制器)，使机器、设备或生产过程(统称被控对象)的某个工作状态或参数(即被控量)自动地按照预定的规律运行。  1.控制系统的工作原理 1.控制系统的工作原理 人工控制 1.控制系统的工作原理 自动控制 1.控制系统的工作原理 比较： 自动控制系统与人工控制系统非常相似。 在自动控制系统中，测量装置就相当于人的眼睛，控制器则 类似于人的大脑，执行机构好比人手。 在控制过程中，它们的共同点都是要检测偏差，并利用检测 的偏差再去纠正偏差。没有偏差就不会有控制调节过程。 值得注意的是控制系统没有调节，并不等于系统不工作。 1.控制系统的工作原理 在控制系统中，给定量又称为输入量，被控制量又 称为输出量。 通常，我们把输出量取出，送回到输入端，并与输 入量相比较产生偏差信号的过程，称为反馈。 这种基于反馈原理，通过“检测偏差，利用偏差纠 正偏差”的系统，称为反馈控制系统。 显然，作为反馈控制系统，至少应具备有检测、比 较（或计算）和执行三个基本功能。 2.控制系统的方框图 3.日常生活中的控制系统 1.人手取书 3.日常生活中的控制系统 3.液位控制