现代控制理论实验精要.doc

《现代控制理论》 实验报告 班级： 学号： 姓名： 时间： 2014 年 6月 目录 实验一 线性系统的状态反馈及极点配置 1 实验二 典型非线性环节 4 实验三 二阶非线性控制系统 14 实验四 三阶非线性控制系统 25 实验五 降维观测器 37 南昌大学实验报告 学生姓名： 学 号： 专业班级： 实验类型：■ 验证 □ 综合 □ 设计 □ 创新 实验日期： 实验成绩： 实验一 线性系统的状态反馈及极点配置 一．实验要求 了解和掌握状态反馈的原理，观察和分析极点配置后系统的阶跃响应曲线。 二．实验内容及步骤 观察极点配置前系统 极点配置前系统的模拟电路见图3-3-64所示。 图3-3-64 极点配置前系统的模拟电路 实验步骤： 注：‘S ST’不能用“短路套”短接！ （1）将信号发生器（B1）中的阶跃输出0/+5V作为系统的信号输入r(t)。 （2）构造模拟电路：按图3-3-64安置短路套及测孔联线，表如下。 1 信号输入（Ui） B1（0/+5V）A5（H1） 2 运放级联 A5（OUT）→A4（H1） 3 运放级联 A4（OUT）→A6（H1） 4 运放级联 A6 (OUT) →A3 (H1) 5 跨接反馈电阻200K 元件库A11中可变电阻跨接到 A6（OUT）和A5（IN）之间 （a）安置短路套 （b）测孔联线 模块号 跨接座号 1 A5 S4，S6 2 A4 S5，S8A6 S4，S7，SA3单元输出端OUT（Uo）。 注：CH1选‘X1’档。 （4）运行、观察、记录： 将信号发生器（B1）Y输出，施加于被测系统的输入端rt，按下信号发生器（B1）阶跃信号按钮时（0→+5V阶跃），观察Y从0V阶跃+5V时被测系统的时域特性。等待一个完整的波形出来后，点击停止，然后移动游标测量其调节时间ts。 2．观察极点配置后系统 根据图3-3-63的极点配置后系统设计的模拟电路见图3-3-66所示。图3-3-63中要求反馈系数K1=10.9=R1/R3，R1=200K，则R3=18.3K，反馈系数K2=-5.9=R1/R2，则R2=33.9K 图3-3-66 极点配置后系统的模拟电路 实验步骤： 注：‘S ST’不能用“短路套”短接！ （1）将信号发生器（B1）中的阶跃输出0/+5V作为系统的信号输入r(t)。 （2）构造模拟电路：按图3-3-66安置短路套及测孔联线，表如下。 （a）安置短路套 （b）测孔联线 模块号 跨接座号 1 A5 S4，S6 2 A4 S5，S8A6 S4，S7，SB1（0/+5V）A5（H1） 2 运放级联 A5（OUT）→A4（H1） 3 运放级联 A4（OUT）→A6（H1） 4 运放级联 A6 (OUT) →A3 (H1) 5 跨接反馈电阻R2=33.9K 元件库A11中可变电阻跨接到 A4（OUT）和A5（IN）之间 6 跨接反馈电阻R2=18.3K 元件库A11中可变电阻跨接到 A6（OUT）和A5（IN）之间 （3）虚拟示波器（B3）的联接：示波器输入端CH1接到A3单元输出端OUT（Uo）。 注：CH1选‘X1’档。 （4）运行、观察、记录：（同上） 按下信号发生器（B1）阶跃信号按钮时（0→+5V阶跃），用示波器观测输出端的实际响应曲线 Uo（t），且将结果记下。改变比例参数，重新观测结果。很明显，经过极点配置后，系统的超调和峰值时间满足期望性能指标。 实验结果： 无反馈： 状态反馈后： 三、实验心得 通过本次试验，我了解了极点配置的条件是（状态反馈要求系统是完全能控），且本次试验较简单，接线后，对比实验图，可知，tp约为0.5S。很明显，经过极点配置后，系统的超调和峰值时间满足期望性能指标。 南昌大学实验报告 学生姓名： 学 号： 专业班级： 实验类型：■ 验证 □ 综合 □ 设计 □ 创新 实验日期： 实验成绩： 实验二 典型非线性环节 一．实验要求 了解和掌握典型非线性环节的原理。 用相平面法观察和分析典型非线性环节的输出特性。 二．实验原理及说明 实验以运算放大器为基本元件，在输入端和反馈网络中设置相应元件（稳压管、二极管、电阻和电容