ABB机器人培训.222资料.pptVIP

抓取与放置点定位 点击ABB，点击程序编辑器，再点击PP移至例行程序 phome 代表安全位置，机器人在运行前，首先回安全位置，然后在执行抓取与放置等运动轨迹。 pTakebottleA 瓶型A的抓取位置 pTakebottleB 瓶型B的抓取位置 pPutbottleA 瓶型A的放置位置 pPutbottleB 瓶型B放置位置 * 江苏新美星包装机械制造有限公司 * 抓取与放置点定位 首先将机器人手动摇到你需要定的点的位置。 然后选中你需要定的点。 再点修改位置 弹出对话框确认“修改” 机器人将自动记住位置。 然后PP移至main后可以运行机器人 * 江苏新美星包装机械制造有限公司 * 外部IO * 江苏新美星包装机械制造有限公司 * 外部IO 外部信号输入 Allowput允许放箱 Allowtake允许抓瓶 Product1产品选择 RobotReset机器人复位 RobotStart机器人启动 RobotStop机器人停止 * 江苏新美星包装机械制造有限公司 * 外部IO 信号输出 ClampValve抓手气囊阀 PutOK放箱完成，可以出箱 TakeOK抓瓶完成，可以进瓶 Running机器人正在运行中 * 江苏新美星包装机械制造有限公司 * 机器的操作 开动机器的准备工作 在机器接通电源之前，必须检查机器上是否有异物，必须把这些东西清除。 此外，要检查 是否有人在机器上工作 压缩空气是否接通 机器安排了预先拟定的程序吗？ 紧急断开开关是否正常 感应光眼是否正常 垛板是否到位 * 江苏新美星包装机械制造有限公司 * 将码垛机配电柜上的电源总开关打开，再打开机器人配电柜开关。 总电源开关 机器人电柜开关 * 江苏新美星包装机械制造有限公司 * 输入密码进入操作界面。 * 江苏新美星包装机械制造有限公司 * 成型台复位 * 江苏新美星包装机械制造有限公司 * 储垛机复位 * 江苏新美星包装机械制造有限公司 * 伺服复位。 复位步骤： 1) 伺服复位 * 江苏新美星包装机械制造有限公司 * 2) 伺服使能 * 江苏新美星包装机械制造有限公司 * 3 ) 伺服原点 * 江苏新美星包装机械制造有限公司 * 4) 伺服启动 * 江苏新美星包装机械制造有限公司 * 设置垛型 * 江苏新美星包装机械制造有限公司 * 选择瓶型 瓶型 A 表示500ML;瓶型 B 表示365ML;瓶型 C 无。 * 设置参数 选择程序数据名“123” * 江苏新美星包装机械制造有限公司 * 切换到自动模式，打开箱输送和垛输送码垛开始。 * 江苏新美星包装机械制造有限公司 * 机器的运转 在机器的运转期间，操作人员的责任是：尽早地发现可能发生的故障因素，通过及时动手防止故障并将其排除。 故障因素可能是： 1.箱子进入时卡住 2.有损坏的箱子 3.箱子未转向 4.垛板未到位 5.垛输送感应光眼失灵 6.气缸损坏 * 江苏新美星包装机械制造有限公司 * 常见故障及排除方法 成型台不能推箱子 a无压缩空气 b压缩空气管道损坏 c电磁阀损坏 d气缸损坏 机器人不动作 a电机没有接通 b箱子没到位 c空托盘没到位 * 江苏新美星包装机械制造有限公司 * 抓头 a不能抓箱 1.没有压缩空气 2.电磁阀失灵 3.减压阀损坏 b不能放箱 1.电磁阀失灵 2.没