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智 能 控 制 南京工程学院 汤玉东 课程总目标 学完本课程后，你应具有以下能力： 掌握智能控制的基本概念； 了解智能控制的基本理论，掌握智能控制的基本技术； 学会智能控制算法和系统的设计方法 掌握模糊控制器的组成、工作原理和设计方法； 熟悉和会编写模糊控制系统仿真或应用程序； 掌握神经网络的基本概念、神经网络控制器的工作原理和设计方法； 熟悉和会编写神经网络控制系统仿真或应用程序； 了解学习控制、遗传算法和仿人控制的基本概念，以及相应控制系统的工作原理和设计方法； 参考书目 1、智能控制技术，易继锴，北京工业大学出版社，2007 2、智能控制导论，蔡自兴 ，中国水利水电出版社，2007 自动控制（自动化）是一门交叉学科 1. 控制理论和应用发展的概况 2. 传统控制理论的局限性 3. 智能控制的发展概述 4. 智能控制与传统控制的关系 5. 智能与智能控制的定义 6. 智能控制研究的主要内容 7.智能控制的分类 (K.S.Sun)傅京孙在1971年指出，方了解决智能控制的问题，用严格的数学方法研究发展新的工具，对复杂的环境-对象进行建模和识别，以实现最优控制，或者用人工智能的启发式思想建立对不能精确定义的环境和任务的控制设计方法。这两者都值得一试，而更重要的也许还是把这两种途径紧密地结合起来，协调地进行研究。也就是说，对于复杂的环境和复杂的任务，如何，将人工智能技术中较少依赖模型的问题的求解方法与常规的控制方法相结合，这正是智能控制所要解决的问题。 Saridis在学习控制系统研究的基础上，提出了分级递阶的智能控制结构，整个结构自上而下分为组织级、协调级和执行级三个层次，其中执行级是面向设备参数的基础自动化级，在这一级不存在结构性的不确定性，可以用常规控制理论的方法设计。协调级实际上是一个离散事件动态系统，主要运用运筹学的方法研究。组织级涉及感知环境和追求目标的高层决策等类似于人类智能的功能，可以借鉴人工智能的方法来研究。因此，Saridis将傅京孙关于智能控制是人工智能与自动控制相结合的提法发展为:智能控制是人工智能、运筹学和控制系统理论三者的结合。 1985年8月，IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers)在美国纽约召开了第一届智能控制学术讨论会，智能控制原理和智能控制系统的结构这一提法成为这次会议的主要议题。这次会议决定，在IEEE控制系统学会下设立一个IEEE智能控制专业委员会。这标志着智能控制这一新兴学科研究领域的正式诞生。智能控制作为一门独立的学科，己正式在国际上建立起来。智能技术在国内也受到广泛重视，中国自动化学会等于1993年8月在北京召开了第一届全球华人智能控制与智能自动化大会，1995年8月在天津召开了智能自动化专业委员会成立大会及首届中国智能自动化学术会议，1997年6月在西安召开了第二届全球华人智能控制与智能自动化大会。 智能控制的定义一: 智能控制是由智能机器自主地实现其目标的过程。而智能机器则定义为，在结构化或非结构化的、熟悉的或陌生的环境中，自主地或与人交互地执行人类规定的任务的一种机器。 定义二: K.J.奥斯托罗姆则认为，把人类具有的直觉推理和试凑法等智能加以形式化或机器模拟，并用于控制系统的分析与设计中，以期在一定程度上实现控制系统的智能化，这就是智能控制。他还认为自调节控制、自适应控制就是智能控制的低级体现。 定义三: 智能控制是一类无需人的干预就能够自主地驱动智能机器实现其目标的自动控制，也是用计算机模拟人类智能的一个重要领域。 定义四: 智能控制实际只是研究与模拟人类智能活动及其控制与信息传递过程的规律，研制具有仿人智能的工程控制与信息处理系统的一个新兴分支学科。 7 智能控制的分类 智能控制系统一般包括 分级递阶控制系统 专家控制系统 神经控制系统 模糊控制系统 学习控制系统 集成或者（复合）混合控制 仿人控制 分级递阶控制系统 分级递阶智能控制是在自适应控制和自组织控制基础上，由美国普渡大学Saridis提出的智能控制理论。分级递阶智能控制(Hierarchical Intelligent Control)主要由三个控制级组成，按智能控制的高低分为组织级、协调级、执行级，并且这三级遵循“伴随智能递降精度递增”原则，其功能结构如下图所示。 组织级(organization level)：组织级通过人机接口和用户(操作员)进行交互，执行最高决策的控制功能，监视并指导协调级和执行级的所有行为，其智能程度最高。 协调级(Coordination level)