静力学与动力学教案解读.ppt

第2节 机器人动力学 机器人正动力学问题——已知机器人各关节驱动力或力矩，求机器人各关节轨迹或末端执行器（位姿）轨迹。 机器人逆动力学问题——已知机器人各关节轨迹或末端执行器（位姿）轨迹，求机器人各关节驱动力或力矩。 第2节 机器人动力学 机器人动力学研究目的 建立力、质量和加速度之间以及力矩、惯量和角加速度之间的关系。 确定力和力矩，计算每个驱动器所需的驱动力，以便在机器人连杆和关节上产生期望的加速度。 根据有关方程并考虑机器人外部载荷计算出驱动器可能承受的最大载荷，设计能提供足够力及力矩的驱动器。 研究机器人不同部件之间的关系，合理地设计出机器人的部件。 第2节 机器人动力学 动力学分析方法 牛顿-欧拉(Newton-Euler)方法； 拉格朗日(Lagrange)方法； 高斯(Gauss)方法、凯恩(Kane)方法等. 牛顿-欧拉(Newton-Euler)方法 1. 牛顿-欧拉方程 牛顿-欧拉(Newton-Euler)方法 2. 惯性张量 牛顿-欧拉(Newton-Euler)方法 拉格朗日(Lagrange)方法 拉格朗日(Lagrange)方法 拉格朗日(Lagrange)方法 * 机器人研究所 * 第1节 机器人静力学 4. 力和力矩的坐标变换 两坐标系的静力关系为 第1节 机器人静力学 第2节 机器人动力学 第六章 静力学与动力学 如果将机械手的连杆看成刚体，它的质心加速度 、总质量m 与产生这一加速度的作用力 f 之间的关系满足牛顿第二运动定律: 当刚体绕过质心的轴线旋转时，角速度 ，角加速度 ，惯性张量 与作用力矩 n 之间满足欧拉方程： 令｛c｝是以刚体的质心c为原点规定的一个坐标系，相对于该坐标系｛c｝，惯性张量　 定义为３×３的对称矩阵： 式中，对角线元素是刚体绕三坐标轴x，y，z的质量惯性矩，即Ixx，Iyy，Izz，其余元素为惯性积。 　　惯性张量表示刚体质量分布的特征。其值与选取的参考坐标系有关，若选取的坐标系使惯性积都为零，相应的质量惯性矩为主惯性矩。 解： 把上面三式代入欧拉方程且只提取 z 轴分量得到： z mg 例题：如图所示的1自由度机械手。假定绕关节轴 z 的转动惯量为IZ，z轴为垂直纸面的方向。 对于任何机械系统，拉格朗日函数 L 定义为系统总的动能K与总的势能 P 之差，即 L=K-P。这里，L是拉格朗日算子；K是动能；P是势能。 或 利用Lagrange函数L，系统的动力学方程为： 　表示动能，　表示势能。 z mg 前面的例题1自由度机械手动力学方程用Lagrange法求解如下： 总势能为： 解：总动能： ???????????（θ为广义坐标） 拉格朗日函数 L为： 分别对广义坐标求导： z mg 前面的例题1自由度机械手动力学方程用Lagrange法求解如下： 代入Lagrange方程中 得到： 解： 与牛顿-欧拉方法所得的结果一致。 机器人研究所 机器人研究所 机器人研究所 第1节 机器人静力学 第2节 机器人动力学 第六章 静力学与动力学 第1节 机器人静力学 第2节 机器人动力学 第六章 静力学与动力学 * 机器人研究所 * 第1节 机器人静力学 机器人与外界接触会有力和力矩的作用，如灵巧手抓取物体时；工业机器人搬运货物时。 需要判断各关节的驱动力与末端的作用外力之间的关系。 * 机器人研究所 * 第1节 机器人静力学 1. 连杆的受力和平衡方程 机器人是由连杆和关节（低副机构）组成，这里将机器人的连杆当成刚体； 以其中一个连杆为对象对其进行静力分析，连杆 i 及其相邻连杆之间的作用力和作用力矩关系如下图。 * 机器人研究所 * 第1节 机器人静力学 1. 连杆的受力和平衡方程 关节i 关节i+1 杆 i 杆i+1 杆i-1 ：连杆 i-1作用在连杆 i 上的力； ：连杆 i-1作用在连杆 i 上的力矩； ：连杆 i 的重力，作用在质心上； ：连杆 i 上的质心位置； ：表示坐标系{i+1}的原点相对于坐标系{i}的表示。 * 机器人研究所 * 第1节 机器人静力学 1. 连杆的受力和平衡方程 连杆i处于平衡状态时，所受合力为零，力和力矩平衡方程为 如果忽略连杆自身重量，上式可写成 * 机器人研究所 * 第1节 机器人静力学 1. 连杆的受力和平衡方程 将 、 表示在坐标系{i+1}中 由上述迭代关系式可计算出从末端连杆依次递推到机器人的基座。 * 机器人研究所 * 第1节 机器人静力学 1. 连杆