控制系统CAD上机实验材料.doc

《控制系统CAD》实验指导书 编者：刘辉 姓名： 专业班级：测控 学号：20121 指导老师： 实验一 Matlab 使用方法和程序设计 一、实验目的 1. 掌握Matlab软件使用的基本方法； 2. 熟悉Matlab的基本运算和程序控制语句； 3. 熟悉Matlab程序设计的基本方法。 程序： p=[1 2 3 5 4]; x=roots(p) 结果截图： 结果： x = 0.2166 + 1.5199i 0.2166 - 1.5199i -1.2166 + 0.4657i -1.2166 - 0.4657i 2已知,试使用符号运算的方法对其因式分解。 程序： syms a b c; f=a^4*(b^2-c^2)+b^4*(c^2-a^2)+c^4*(a^2-b^2); r=factor(f) 结果截图： 结果： r = (c-a)*(c+a)*(b-a)*(b+a)*(b-c)*(b+c) 编写一个函数，完成求和s=1+2+3+...+i+...+n。 程序：求1000个数相加的和 sum=0; for i=1:1000 sum=sum+i; end 结果截图： 4.已知一传递函数，试将其分解为部分分式。 程序： num=[1 2]; den=[1 5 4]; [res,poles,k]=residue(num,den) 结果截图： 结果：F（S）=0.6667/(S+4)+0.3333/(S+1) 实验二 一、 实验目的 1. 掌握如何使用Matlab进行系统的时域分析。 2. 掌握如何使用Matlab进行系统的频域分析。 3. 掌握如何使用Matlab进行系统的根轨迹分析。 4. 掌握如何使用Matlab进行系统的稳定性分析。 二、 实验内容 1.时域分析 根据下面传递函数模型：绘制其单位阶跃响应曲线并从图上读取最大 超调量，绘制系统的单位脉冲响应。 程序： num=3*[1 5 6]; den=[1 6 10 8]; g=tf(num,den); grid on;step(g) num=3*[1 5 6]; den=[1 6 10 8]; g=tf(num,den); grid on;step(g) k=dcgain(g) num=3*[1 5 6]; den=[1 6 10 8]; g=tf(num,den); grid on;step(g) impulse(g) 结果截图： 结果分析： k = 2.2500，由图有：峰值=2.41 所以，超调量=(2.41-2.25)/2.25=0.071 上升时间Tr=1.41s，峰值时间Tp=2s，调节时间Ts=4.49s 2.频域分析 典型二阶系统传递函数为： 当 ζ=0.7, ωn 取6时的 Bode Nichols Nyquist图的单位阶跃响应。 Bode 图程序： syms a b; a=0.7;b=6; num=[b*b]; den=[1 2*a*b b*b]; g=tf(num,den);bode(g);grid; [gm,pm,wcg,wcp]=margin(g) figure(2);margin(g); 结果截图： 结果分析：gm =Inf,pm =163.7401,wcg =Inf,wcp =1.2000, 由于L(w)odB的频段内，二阶系统对数相频特性不穿越-180°线，所以闭环系统是稳定的。 Nichols图程序： syms a b; a=0.7;b=6; num=[b*b]; den=[1 2*a*b b*b]; g=tf(num,den);nichols(g) 结果截图： 结果分析：由图可知，相角裕度r0,幅值裕度大于零，因此，闭环系统是稳定的。 Nyquist图 syms a b; a=0.7;b=6; num=[b*b]; den=[1 2*a*b b*b]; g=tf(num,den);nyquist(g) 结果截图： 结果分析：由图可知，当频率w从负无穷变到正无穷时，奈奎斯特曲线不包含（-1，j0）点，所以该系统在闭环状态下是稳定的。 3.根轨迹分析 绘制下面负反馈系统系统的根轨迹，并分析系统稳定的K值范围。 前向通道： 反馈通道： 程序： ljiewding函数程序： function K=ljiewding(gsys,hsys) k=0.0001:1:1000;nn=length(k); for i =1:1:800 p=chdihshu(gsys,hsys,k(i)); ii=find(real(p)=0);n=length(i