经典控制理论基础_1_Class02-04-1.ppt

对于实零点zi=?αi 对于实极点pj=?βj 对于复零点对zl=?αl+j?l、zl+1=?αl-j?l 对于复极点对pk=??k+j?k、zk+1=? ?k-j?k Part 2.5 系统方框图和信号流图 2.5.1 2.5.2 2.5.3 方块图 系统信号流图 控制系统传递函数 结构方块图 由方框图求系统传递函数 方块图的绘制 Part 2.5.1 方块图 2.5.1.1 2.5.1.2 2.5.1.3 2.5.1.1 结构方块图 ！脱离了物理系统的模型 !系统数学模型的图解形式 形象直观地描述系统 中各元件间的相互关 系及其功能以及信号 在系统中的传递、变 换过程 依据信号的流向 ，将各 元件的方块连接起来组 成整 个系统的方块图 函数方块图 任何系统都可以由信号线、函数方框、信号引出点及求和点组成的方框图来表示 求和点 函数方框 引出线 函数方框 信号线 1信号线 带有箭头的直线，箭头表示信号的 传递方向，直线旁标记信号的时间函 数或象函数。 2信号引出点（线）/测量点 表示信号引出或测量的位置和传递方向。同一信号线上引出的信号， 其性质、大小完全一样。 3函数方框(环节) 函数方框具有运算功能 4求和点（比较点、综合点） 1.用符号“?”及相应的信号箭头表示 2.箭头前方的“+”或“-”表示加上此信号或减去此信号 ! 注意量纲 相邻求和点可以互换、合并、分解 ? 代数运算的交换律、结合律和分配律 !求和点可以有多个输入，但输出是唯一的 方框图的等效变换法则 公式直接法 化简法 代数法 方块图的化简 方块图的运算规则 串联、并联、反馈 基于方块图的运算规则 基于比较点的简化 基于引出点的简化 2.5.1.2 由方框图求系统传递函数 几个环节串联，总的传递函数等于每个环节的传 递函数的乘积 例：隔离放大器串联的RC电路 串联运算规则 同向环节并联的传递函数等于所有并联的环节传递 函数之和 并联运算规则 反馈运算规则 基于方块图的运算规则 基于比较点的简化 基于引出点的简化 把几个回路共用的线路及环节分开，使每一个 局部回路、及主反馈都有自己专用线路和环节 确定系统中的输入输出量，把输入量到输出量 的一条线路列成方块图中的前向通道 通过比较点和引出点的移动消除交错回路 先求出并联环节和具有局部反馈环节的传递函 数，然后求出整个系统的传递函数 方块图求取传递函数-简化法 方块图化简 方块图求取传递函数 初始条件为零时 微分方程拉氏变换 系统的传递函数 !传递函数的直接计算法 系统传递函数的一般形式 N(s)=0 系统的特征方程，?特征根 特征方程决定着系统的动态特性。 N(s)中s的最高阶次等于系统的阶次。 ！从微分方程的角度看，此时相当于所有的导数项都为零。K ——系统处于静态时，输出与输入的比值。 当s=0时 系统的放大系数或增益 特征方程 M(s)=b0(s-z1)(s-z2)…(s-zm)=0的根 s=zi(i=1, 2, …, m)，称为传递函数的零点； N(s)=a0(s-p1)(s-p2)…(s-pn)=0的根 s=pj(j=1, 2, …, n)，称为传递函数的极点； ！系统传递函数的极点就是系统的特征根。 ！零点和极点的数值完全取决于系统的结构参数 零点和极点 传递函数的零、极点分布图： 将传递函数的零、极点表示在复平面上的图形。 零点用“O”表示 极点用“×”表示 零、极点分布图 g(t)称为系统的脉冲响应函数（权函数） 系统输出 单位脉冲函数 脉冲响应函数 传递函数 系统动态特性 单位脉冲响应 传递函数是复数s域中的系统数学模型。其参数仅取决于系统本身的结构及参数，与系统的输入形式无关。 传递函数通过系统输入量与输出量之间的关系来描述系统的固有特性。即以系统外部的输入－输出特性来描述系统的内部特性。若输入给定，则系统输出特性完全由传递函数G(s) 决定。 结论 适用于线性定常系统 传递函数中的各项系数和相应微分方程中的各项系数对应相等，完全取决于系统结构参数 传递函数原则上不能反映系统在非零初始条件下的全部运动规律 无法描述系统内部中间变量的变化情况 只适合于单输入单输出系统的描述 注意 设系统有 b个实零点;d 个实极点; c 对复零点; e对复极点; v个零极点 Part 2.4.2 典型环节的传递函数 b+2c = m v+d+2e = n ? 比例环节 一阶微分环节 二阶微分环节 积分环节 惯性环节 振荡环节 延迟环节 ！串联 纯微分环节 环节是根据微分方程划分的，不是具体的