（学士）学位论文—计算机控制系统课程设计-直流伺服电机控制系统.docVIP

目录 1引言 3 2单片机控制系统硬件组成 3 2.1微控制器 3 2.2电机驱动芯片 4 2.3按键输入和显示模块 5 2.3.1按键输入 5 2.3.2显示模块 5 2.4直流伺服电动机 5 3.单片机控制系统软件设计 5 3.1主程序 6 3.2键盘处理子程序 7 4.控制系统原理图及仿真 7 4.1控制系统方框图 7 4.2控制系统电路原理图 8 5.Simulink组件对直流伺服控制系统的仿真 8 5.1直流伺服电机数学模型 8 5.2系统Simulink模型及时域特性仿真 9 5.2.1 Simulink建模及仿真 9 5.2.2单位负反馈系统Simulink建模及仿真 10 5.3 PID校正 11 5.3.1 PID参数的凑试法确定 11 5.3.2比例控制器校正 12 5.3.3比例积分控制器校正 14 5.3.4 PID控制器校正 16 5．小结 19 引用文献 19 1引言 本设计的直流伺服电机控制系统双BTN7971大电流H桥驱动MATLAB软件，利用Simulink构造直流电机控制系统模型，通过对各个单元部件的参数进行设定，进而对直流伺服电机系统控制进行仿真，就其仿真结果对系统进行时域分析。 2单片机控制系统硬件组成 本系统是由一片单片机、矩阵式键盘、超声波模块HC-SR04、显示模块和一辆带有直流伺服电机的车模组成，另外通过Altinum Designe