pid控制技术报告.ppt

不完全微分算法： 其中 　 Ts为采样时间，Ti和Td为积分时间常数和微分时间常数，Tf为滤波器系数。 1.2.7不完全微分PID算法 1.2.8微分先行PID控制算法 微分先行PID控制的特点是只对输出量y(k)进行微分，而对给定值r(k)不进行微分。这样，在改变给定值时，输出不会改变，而被控量的变化通常是比较缓和的。这种输出量先行微分控制适用于给定值r(k)频繁升降的场合，可以避免给定值升降时引起系统振荡，从而明显地改善了系统的动态特性。 微分先行PID控制结构图 1.2.8微分先行PID控制算法 微分部分的传递函数为： 　式中， 相当于低通滤波器。 设被控对象为一个延迟对象： 　采样时间T=20s，延迟时间为4T。输入信号为带有高频干扰的方波信号： 1.2.8微分先行PID控制算法 微分先行PID控制方波响应 普通PID控制方波响应 1.2.8微分先行PID控制算法 微分先行PID控制方波响应控制器输出 普通PID控制方波响应控制器输出 1.2.8微分先行PID控制算法 在计算机控制系统中，某些系统为了避免控制作用过于频繁，消除由于频繁动作所引起的振荡，可采用带死区的PID控制算法，控制算式为： 　式中，e(k)为位置跟踪偏差，e0是一个可调参数，其具体数值可根据实际控制对象由实验确定。若e0值太小，会使控制动作过于频繁