自控原理第一章绪论.pptVIP

自动控制原理 陈 勇 ychencd@ 028引 言 课程的性质和特点 自动控制是一门技术学科，从方法论的角度来研究系统的建立、分析与设计。 《自动控制原理》是本学科的专业基础课，是自动控制理论的基础课程，该课程与其它课程的关系如下。 课程学习要面临 数学基础宽而深 控制原理抽象 计算复杂且繁琐 绘图困难 要 求 控制理论的内容 二十世纪三项科学革命：控制论、量 子论、相对论 控制论： 经典控制理论 现代控制理论（智能控制理论） 控制理论的内容 经典控制理论(古典控制理论) 现代控制理论 参考资料 自动控制原理（第五版） 胡寿松 自动控制原理实验指导 李秋红 自动控制原理的MATLAB实现 黄忠霖 控制数学问题的MATLAB求解 薜定宇 自动控制原理习题集 胡寿松 现代控制工程（第三版） 卢伯英 网站 中国自动控制网 / 控制网 / 第一章 自动控制的一般概念 第一章 自动控制的一般概念 实例（示意图） 第一章 自动控制的一般概念 实例（示意图） 控制原理框图（控制理念） 1.1 自动控制的概念 自动控制：是指没有人直接参与的情况下，利用控制装置（称控制器），使整个生产过程或工作机械（称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。 自动控制系统：能够实现自动控制任务的系统，由控制器与控制对象组成。 控制对象：要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。 控制器：对控制对象起控制作用的控制装置总体。 输入量：作用于控制系统输入端，并可使系统具有预定功能或预定输出的物理量。 输出量：位于控制系统输出端，并要求实现自动控制的物理量。 扰动量：破坏系统输入量和输出量之间预定规律的信号。 自动控制系统控制原理方框图 关键点： 工作原理 输入输出 被控对象 中间环节 信号传递 (自动控制系统方块图的绘制) 1.2 控制原理与方式 1.开环控制 （3）.复合控制 1.4 自动控制系统的类型 1.按信号流向划分 2.按系统输入信号划分 3.线性系统和非线性系统 4.定常系统和时变系统 5.连续系统和离散系统 6.单输入单输出系统与多输入多输出系统 1.5自动控制系统性能的基本要求 1.稳定性(稳) 2.稳态精度(准) 3.动态过程(快) 1.阶跃函数 2.斜坡函数（等速度函数） 3.抛物线函数（等加速度函数） 4.脉冲函数 5.正弦函数 自动控制系统分析与设计工具 谷物湿度控制系统 谢 谢 自动控制系统是否能很好地工作,是否能精确地保持被控量按照预定的要求规律变化这取决于被控对象和控制器及各功能元器件的特性参数是否设计得当。 在理想情况下,控制系统的输出量和输入量,在任何时候均相等,系统完全无误差,且不受干扰的影响。实际系统中,由于各种各样原因,系统在受到输入信号(也包括扰动信号)的激励时,被控量将偏离输入信号作用前的初始值,经历一段动态过程(过渡过程)，则系统控制性能的优劣,可以从动态过程中较充分地表现出来。 单位阶跃响应 仿真MATLAB模型 仿真输出 1+△ 1-△ ts tp tr 控制精度是衡量系统技术性能的重要尺度。一个高品质的系统,在整个运行过程中,被控量对给定值的偏差应该是最小的。考虑动态过程在不同阶段中的特点,工程上通常从稳、准、快三个方面来衡量自动控制系统。 稳定工作是所有自动控制系统的最基本要求,是系统能否工作的前题。不稳定的系统根本无法完成控制任务。考虑到实际系统工作环境或参数的变动,可能导致系统不稳定,因此,我们除要求系统稳定外,还要求其具有一定的稳定裕量。 稳态精度是指系统过渡到新的平衡工作状态以后,或系统对抗干扰重新恢复平衡后,最终保持的精度。稳态精度与控制系统的结构及参数,输入信号形式有关。 动态过程是指控制系统的被控量在输入信号作用下随时间变化的全过程,衡量动态过程的品质好坏常采用单位阶跃信号作用下过渡过程中的超调量,过渡过程时间等性能指标。 对于一个实际系统其输入信号往往是比较复杂的,而系统的输出响应又与输入信号类型有关。因此,在研究自动控制系统的响应时,往往选择一些典型输入信号,并且以最不利的信号作为系统的输入信号,分析系统在此输入信号下所得到的输出响应是否满足要求，估计系统在比较复杂信号作用下的性能指标。 它的数学表达式为： 常采用的典型输入信号有： 它表示一个在t=0时刻出现的，幅值为A的阶跃变化函数，如图所示。在实际系统中，如负荷突然增大或减小，流量阀突然开大或关小均可以近似看成阶跃函数的形式。 A=1的函数称为单位阶跃函数，记作1(t)。因此，幅值为A的阶跃函数