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第三章 无刷直流电机控制器硬件设计
3.1 单片机的选择
目前，市场上有很多的无刷电机专用控制芯片，但大部分电动自行车生产厂商都采用Motorola公司的MC33035无刷电机专用控制芯片，它具有无刷直流电机控制系统所需要的基本功能。本论文设计的无刷直流电机控制器采用PIC16F72单片机作为控制器的主控芯片，不仅可以实现专用控制芯片MC33035的全部功能，而且也容易实现系统的扩展，通过硬件设计与软件设计，实现多功能的电机控制。
单片机选择的原则有：
★性能性能因素：
根据设计任务的复杂程度，分析采用8位的单片机可以满足系统的控制精度的要求。但由于整个控制系统有多种模拟量需要转换成数字量，因此所选的单片机应该具有多通道A/D转换模块。在无刷直流电机的控制中，脉宽调制PWM ( PulseWidth Modulation)技术被广泛应用，因此所选的单片机应该具有脉宽调制PWM模块。PWM模块可用来产生不同频率和占空比的脉冲信号。可方便实现D／A输出功能和实现直流电机的调速等功能。
★安全因素：
电子产品的安全性是一个非常重要的环节，作为控制系统的核心部分，单片机的安全性必须达到控制系统的要求。
★产品价格因素：
这也是一个很重要的因素，在其它条件相当的情况下，当然选择价格低的产品，这样可以提高性价比。 所以，根据上述原则对单片机进行选择，选择出最能适用于你的应用系统的单片机，从而保证应用系统有最高的可靠性、最优的性价比、最长的使用寿命和最好的升级换代性，还有市场的推广性。
★运行速度：
单片机的运行速度首先看时钟频率，指令集，几个时钟为一个机器周期 在选用单片机时要根据需要选择速度，不要片面追求高速度，单片机的稳定性、抗干扰性等参数基本上是跟速度成反比的，另外速度快功耗也大。 I／O口：
I／O 口的数量和功能是选用单片机时首先要考虑的问题之一，根据实际需要确定数量，I／O多余不仅芯片的体积增大，也增加了成本。
★定时／计数器：
多数单片机提供2~3个定时／计数器，有些定时／计数器还具有输入捕获、输出比较和PWM(脉冲宽度调制)功能，利用这些模块不仅可以简化软件设计，而且能少占用 CPU 的资源。
★串行接口：
单片机常见的串行接口有：标准UART接口、增强型UART接口、I2C总线接口、CAN总线接口、SPI接口、USB接口等。大部分单片机都提供了UART接口，也有部分单片机没有串行接口。
★工作电压、功耗：
单片机的工作电压最低可以达到1.8V，最高为6V，常见的是3V和5V 单片机的功耗参数主要是指正常模式、空闲模式、掉电模式下的工作电流，用电池供电的系统要选用电流小的产品，同时要考虑是否要用到单片机的掉电模式，如果要用的话必须选择有相应功能的单片机。
★其他方面：
在单片机的性能上还有很多要考虑的因素，比如中断源的数量和优先级、工作温度范围、有没有低电压检测功能、单片机内部有无时钟振荡器、有无上电复位功能等等。
3.3.1 PIC单片机特点：
1.PIC单片机（Peripheral Interface Controller）是一种用来开发和控制外围设备的集成电路。一种具有分散作用（多任务）功能的CPU。 PIC
(1)单片机种类丰富
PIC单片机目前有8位系列、16位系列和32位系列。它的最大特点是重视产品的性能和价格比，靠发展多种系列产品来满足不同层次的应用要求，而不是搞单纯的功能堆积。
(2) 哈佛总线结构
如图3-4所示，PIC系列单片机在普林斯顿体系结构和哈佛体系结构的基础上采用的哈佛总线结构，将程序存储器和数据存储器分开，使得读程序和对数据的存取可以同时进行
图3-4 PIC系列单片机哈佛总线结构
(3) RISC技术
RISC (Reduced Instruction Set Computer)是指精简指令集计算机。主要特点有：
性能特点：①由于指令集简化后，流水线以及常用指令均可用硬件执行； ②采用大量的寄存器，使大部分指令操作都在寄存器之间进行，提高了处理速度； ③采用缓存—主机—外存三级存储结构，使取数与存数指令分开执行，使处理器可以完成尽可能多的工作，且不因从存储器存取信息而放慢处理速度。 应用特点由于RISC处理器指令简单、采用硬布线控制逻辑、处理能力强、速度快运行特点 RISC芯片的工作频率一般在400MHZ数量级。时钟频率低，功率消耗少，温升也少，机器不易发生故障和老化，提高了系统的可靠性。PICl6F72单片机是目前电瓶车控制器主流控制芯片
图 3-1 PIC16F72引脚图
各引脚应用如下：
1：MCLR复位/烧写高压输入两用口
2：模拟量输入口：放大后的电流信号输入口，单片机将此信号进行A-D转换后经过运算来控制PWM的输出，使电流不致过大而烧毁功率管。正常运转时电压
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