五自由度热压成型机工业机器人设计程序.docx

设计题目：五自由度热压成型机工业机器人设计 姓 名 李洪冲 学 院 机械工程与自动化学院 班 级 机械电子工程112班 学 号 1104050207 指导教师 卜繁岭 - PAGE \* MERGEFORMAT I- 五自由度热压成型机工业机器人设计 摘 要 机器人是一种集机械、电子、传感技术、控制技术等多种现代技术于一体的机电一体化产品。进入80年代，随着自动化生产流水线以及柔性生产系统（FMS）和柔性自动化（FA）在工业生产中的大量应用，机器人发挥着越来越重要的作用。机器人的特点是能在自动控制下通过编程完成目标操作或移动作业；机器人的构造和性能体现了人和机器各自的优点，特别是体现了人的智能和适应性以及机器的作业准确性和在各种环境中完成作业的能力。综观机器人发展的历史和高新技术的发展趋势，可以断言，机器人必将成为现代化工业发展中不可缺少的必备工具。 本设计主要介绍关于工业机器人的一些基本常识和原理，包括工业机器人的组成、分类、主要技术性能参数和工业机器人的运动分析，并参考通用型机器人的结构，进行五自由度热压成型机工业机器人的结构设计和其计算机控制系统的设计。本设计主要用于将中频感应炉中加热的原料，自动送入到热压成型机中的成型工位，循环完成指定的工作。本设计从实际情况出发，对机器人的机构可行方案进行了充分论证，用Pro/Engineer 和AutoCAD 等软件设计出了机器人本体结构。 关键词 五自由度；工业机器人；热压成型机  目 录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc325312549 摘 要  PAGEREF _Toc325312549 \h I  HYPERLINK \l _Toc325312550 Abstract  PAGEREF _Toc325312550 \h II  HYPERLINK \l _Toc325312551 第1章 绪 论  PAGEREF _Toc325312551 \h 1  HYPERLINK \l _Toc325312552 1.1 工业机器人的定义及特点  PAGEREF _Toc325312552 \h 1  HYPERLINK \l _Toc325312553 1.2 工业机器人基本组成及技术参数  PAGEREF _Toc325312553 \h 1  HYPERLINK \l _Toc325312554 1.2.1 工业机器人的基本组成  PAGEREF _Toc325312554 \h 1  HYPERLINK \l _Toc325312555 1.2.2 工业机器人技术参数  PAGEREF _Toc325312555 \h 2  HYPERLINK \l _Toc325312556 1.3 工业机器人的分类及应用  PAGEREF _Toc325312556 \h 3  HYPERLINK \l _Toc325312557 1.3.1 工业机器人的分类  PAGEREF _Toc325312557 \h 3  HYPERLINK \l _Toc325312558 1.3.2 工业机器人的应用领域及优点  PAGEREF _Toc325312558 \h 4  HYPERLINK \l _Toc325312559 第2章 工业机器人的总体设计  PAGEREF _Toc325312559 \h 6  HYPERLINK \l _Toc325312560 2.1 基本参数的确定  PAGEREF _Toc325312560 \h 6  HYPERLINK \l _Toc325312561 2.2 工业机器人主体结构设计  PAGEREF _Toc325312561 \h 6  HYPERLINK \l _Toc325312562 2.3 手臂配置形式  PAGEREF _Toc325312562 \h 7  HYPERLINK \l _Toc325312563 2.4 位置检测装置的选择  PAGEREF _Toc325312563 \h 7  HYPERLINK \l _Toc325312564 2.5 驱动与控制方式选择  PAGEREF _To