现代控制系统分析与设计解析.pptVIP

Luenberger 观测器的滤波器形式 闭环形式与滤波器形式的比较 闭环形式的Luenberger 观测器更常用些； 计算效率更高； 可以观测过程状态，还可以观测过程扰动； 闭环形式的Luenberger 观测器可能会出现不稳定； Kalman滤波器基本理论 Rudolf Emil Kalman 美籍匈牙利数学家 BSMS at MIT PhD at Columbia 1960年发表的论文《A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems》（线性滤波与预测问题的新方法） 信号处理 数字滤波：通过一种算法排除可能的随机干扰，提高检测精度的一种手段 线性系统 f(A+B) = f(A) + f(B) 数学方法处理 噪声信号输入-〉尽可能少噪声输出 用途 机器人导航、控制 传感器数据融合 雷达系统以及导弹追踪 计算机图像处理 头脸识别 图像分割 图像边缘检测 温度检测 – 理想情况 假设当前室内温度仅跟上一时刻有关 温度计观测（摄氏－〉华氏） 根据连续的观测值来推算实际温度变化 温度检测 – 实际情况 假设当前室内温度仅跟上一时刻有关 但变化中可能有噪声 温度计观测（摄氏－〉华氏） 读数会有误差 两种噪声相互无关 根据连续的观测值来推算实际温度变化 Kalman Filtering – First Sight KF是根据上一状态的估计值和当前状态的观测值推出当前状态的估计值的滤波方法 S(t) = f ( S(t-1) , O(t) ) 它是用状态方程和递推方法进行估计的，因而卡尔曼滤波对信号的平稳性和时不变性不做要求 维纳滤波：使用全部观测值保证平稳性 Kalman Filtering - Advantages 卡尔曼滤波器是一个“optimal recursive data processing algorithm（最优化自回归数据处理算法）” 对于解决很大部分的问题，它是最优，效率最高甚至是最有用的。 Formula of KF xk 系统状态 实际温度 A 系统矩阵 温度变化转移 B、uk 状态的控制量 （通常没有） Zk 观测值 温度计读数 H 观测矩阵 摄氏度-〉华氏度 wk 过程噪声 温度变化偏差 vk 测量噪声 读数误差 KF Model - Definition 定义 为 先验状态估计， 为 后验状态估计值 先验误差和后验误差定义如下： 协方差： KF Model - Algorithm 递推公式 如果没有误差，可以认为 则包含全部误差的信息，称为新息(innovation) K为修正矩阵，或称混合因子 (Blend factor) Blend factor Matrix 修正矩阵的形式有多种，其中一种为： R-0 = K = 1/H Discrete KF 算法 任意给定初值均可，但P!=0 Experiment 目标： 用KF估计一个常数（电压） 约束： 数据本身有误差（电压不稳） 观测有误差（电压表不准） Analysis – Matrix Assignment A=1，B=0，H=1 简化为： w,v为高斯白噪声 时间和测量的更新 时间更新 测量更新 估计的结果 测量值 滤波值 真实值 滤波误差 小结 观测器设计 Kalman滤波器设计 Date: * File: 电力拖动基础_第4.* Institute of Power Electronics and Drives 电气工程系专业课 《电气传动自动控制系统》 Harbin Institute of Technology Date: * File: 电力拖动基础_第4.* Institute of Power Electronics and Drives 电气工程系专业课 《电气传动自动控制系统》 Harbin Institute of Technology 现代控制系统分析与设计 哈尔滨工业大学 电气工程系硕士课程 陈宏钧 哈尔滨工业大学电气工程系 Tel：0451 E-mail:hongjun@ 第4章 观测器设计 课程目的 理解控制系统的本质问题； 能够抽象出系统的模型，从感性上升到理性； 掌握现代控制系统的常用分析方法； 系统稳定性理论 观测器理论 Kalman滤波器理论 介绍几大类控制方法的基本理论： 最优控制 自适应控制 变结构控制 非线性控制 构筑合理的知识结构； 提高研究工作和论文的理论水平。 如何学好本门课程？ 内容涉及面广，知识点多； 能够真正读懂所布置的参考书；