超声波避障小车分析.docVIP

《单片机课程设计》 设计报告 设计课题： 超声波避障小车 专业班级： 电子信息工程121班 学生姓名： 范东耀 指导教师： 蔡岗 设计时间： 2015年7月8日 赣南师范学院科技学院数学与信息科学系 超声波避障小车 一、设计任务与要求 1.设计任务: 1、采用超声波模块实现小车自动避障功能。 2、用LCD1602显示当前的障碍距离。 2.扩展部分： 测出当前小车的行驶速度，并用LCD1602显示当前速度。 二、方案设计与论证 1设计方案 系统采用51单片机作为核心控制单元用于智能车系统的控制，驱动板则以L289N驱动芯片为核心，应用超声波模块及光电传感器和LCD液晶模块，成功的实现了小车的避障、测速和显示功能这三大功能。在超声波检测到障碍物之后，主控芯片根据距离值控制电机的转动，在与障碍物距离较大的情况下，快速前进，在与障碍物距离较小但未到达临界转弯方向值得时候，慢速前进。在与障碍物距离较近时，小车转弯，在与障碍物很近时，小车后退转弯，来进行避障。测速传感器为光电测速传感器，在单位时间内计算脉冲的次数，然后再进行转换和处理即得到所测量的速度pwm进行调速。通过LCD1602显示障碍距离及当前的小车行驶速度。（2）显示模块： 系统采用LCD1602显示，它不仅节省了单片机的资源，相比较数码管液晶显示更加直观、节能，同时可以直接显示字母、数字、符号等，具有灵活易操作的特性。故采用LCD显示。 引脚功能说明：LCD1602采用标准的16脚（带背光）接口，各引脚接口说明如表1所示： 1 LCD1602引脚说明编号 符号 引脚说明 编号 符号 引脚说明 1 VSS 电源地 9 D2 数据 2 VDD 电源正极 10 D3 数据 3 VL 液晶显示偏压 11 D4 数据 4 RS 数据/命令选择 12 D5 数据 5 R/W 读/写选择 13 D6 数据 6 E 使能信号 14 D7 数据 7 D0 数据 15 BLA 背光源正极 8 D1 数据 16 BLK 背光源负极 光耦测速传感器的原理图如图3所示。 图3 光耦测速传感器原理图 2 主要性能参数计算 当单片机的给一个20us的触发信号给超声波模块时，TRIG由低电平转换为高电平，TRIG=1，单片机开时计时，开启中断，并记录时间为T1，接收换能器等待接收回波，ECHO持续为高电平的时间为发射时间。换能器接收回波将超声波转换为电信号，送至单片机，记录时间为T2。超声波发射的时间为：T2-T1,C为声速，计算发射距离为： L = (T2-T1)*C/2 。 速度的计算是通过小车轮胎的周长除以测码盘转过孔的个数，得出一个码盘孔对应的长度为1CM,通过定时器取1秒时间，1秒转过的码盘孔个数就是速度。 3程序流程图 本设计系统软件由主程序﹑定时子程序、电机驱动子程序﹑中断子程序、显示子程序﹑算法子程序构成。主程序流程图如图4所示。 图 图5 实物图正面 图6 实物图反面 2 电路调试测试 在小车的调试的过程中，碰到的最大的问题就是程序有时会跑飞，起初我觉得出现问题的原因是有以下三点，第一，程序的编写过于繁杂，数据处理和逻辑判断太多，芯片处理不过来，第二，数据经过处理后，传送出去未来得及经过处理就已经改变了值，导致芯片来不及处理而跑飞，第三，数据的类型没有定义好，导致数据的值超过定义的类型的极限。经过几天的程序调试，我简化了程序的编写，在重要数据的传送过程中加入了延时函数，保证数据有充足的传送时间，并把各种参数定义的类型检查了几遍，结果并没有解决程序跑飞的问题。最后我发现问题出在电源上，由于小车负载较多，电源带载能力有限，导致芯片受到干扰而跑飞，我将耗电能力较强的直流电机的电源断开，电源只给芯片和其他模块供电，程序能够良好的运行。最后我通过在程序中加入“看门狗”的程序，判断程序是否跑飞，若程序跑飞，将软件复位。能有效的解决程序跑飞的问题。 在做测速模块时，发现单片机的资源不够用，单片机只有两个定时器，我在做超声波测距时已经用了一个定时器的计数模式做测距，小车的PWM调速用了一个定时器。而做测速还需要两个定时器，一个定时器做计数，计码盘转的圈数，一个定时器定1秒的时间，从而可以算出当前的小车速度。我通过学习，了解了定时器复用，可以从PWM中的1MS定时做处理，取出1S的时间，用外部中断计码盘的圈数，再通过数据处理，可以得出小车的速度。 3 元件清单 元件清单如表3所示。 表3 元件清单 器件 型号 数量 单价 合计 电阻 10K 1M 1k 各2个 0.1 0.6 电容 0.1u 10u 各1个 0.3 0.6 三极管 9013 2个 0.2 0.4 超声波模块