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机器人大赛解决方案旧版挑战赛
机器人大赛解决方案(参考)
挑战赛---旧版机器人
方案说明:本方案仅供师生参考
机器人采用三轮车的形式,两个驱动轮在前,万向轮在后。
机器人传感器与输入口的连接:
左侧红外连接输入口1
右侧红外连接输入口2
光敏传感器连接输入口3
霍尔传感器连接输入口4
LED连接LED1
注意事项:
为了小车在太阳风区域有强光照射车头时光敏传感器检测到强光并做出停车动作,需要调节光敏传感器灵敏度,让其在室内光线下没有输出(光敏传感器上的指示灯不亮),在强光手电下有输出(光敏传感器上的指示灯亮)。灵敏度的调节需要将传感器的透明上盖拆下。用“一”字螺丝刀旋转蓝白相间的电位器。
编程思路:
针对竞赛跑道的设置,需要机器人通过黑色横线并对其计数。通过判断计数的数值来确定机器人所在的区域。并做出相应的动作。
本程序用变量A做为计数变量,用于记录机器人通过黑线的数。每当机器人通过黑线时,变量A++。
因为机器人通过黑色横线的时间远大于程序扫描的周期。所以在对黑色横线计数时要避免重复计数。这里可以采用增加一个开关变量的方法来避免重复计数。
本程序用变量B做为开关变量。在程序的开始先对B进行赋0操作。两个红外传感器有且只有四种状态:双黑,双白,左黑右白,左白右黑。在这里可以归纳为两种状态,即:双黑和非双黑(双白,左黑右白,左白右黑)。在程序中,红外传感器双黑时给变量B赋值1,红外传感器非双黑时赋值0。在计数变量A++前先判断开关变量B的值。只有当B等于0时A++;当B等于1跳过A++继续执行下面的程序;这样保证了机器人的红外传感器进入黑色横线但未走出黑色横线(也就是保持双黑状态)时,只计数一次。
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