机器人本体结构概论.pptxVIP

2. 机器人本体结构 ENTER 2.1 概述 2.2 机身及臂部结构 2.3 腕部及手部结构 2.4 传动及行走机构 本章主要内容 2.1 概述 2.1.1 机器人本体的基本结构形式 2.1.2 机器人本体材料的选择 章目录 2.1.1 机器人本体的基本结构形式 节目录 章目录 2.1.2 机器人本体材料的选择 材料选择 基本要求 节目录 章目录 节目录 章目录 本节完 2.2.1 机身结构的基本形式和特点 2.2.2 臂部结构的基本形式和特点 2.2 机身及臂部结构 2.2.3 机器人的平稳性和臂杆平衡方法 章目录 1. 机身的典型结构 （1）回转与升降机身 单杆活塞气缸 驱动链传动机构 双杆活塞气缸 驱动链传动机构 节目录 章目录 2.2.1 机身结构的基本形式和特点 （2）回转与俯仰机身 节目录 章目录 2. 机身驱动力(力矩)计算 （2）回转运动驱动力矩的计算 （1）垂直升降运动驱动力的计算 节目录 章目录 节目录 章目录 （3）升降立柱下降不卡死 (不自锁)的条件计算 偏重力臂的大小 偏重力矩 根据升降立柱平衡条件有 升降立柱依靠自重下降而不引起卡死的条件 即： 3. 机身设计要注意的问题 节目录 章目录 1. 臂部的典型机构 （1）臂部伸缩机构 1—手部 2—夹紧缸 3—油缸 4 —导向柱 5—运行架 6—行走车轮 7—轨道 8—支座 四导向柱式臂伸缩机构 节目录 章目录 2.2.2 臂部结构的基本形式和特点 （2）手臂俯仰运动机构 1 —手部 2 —夹紧缸 3 —升降缸 4 —小臂 5，7 —摆动缸 6 —大臂 8 —立柱 摆动缸驱动连杆俯仰臂机构 节目录 章目录 （3）手臂回转与升降机构 手臂回转与升降机构常采用回转缸与升降缸单独驱动，适用于升降行程短而回转角度小于360°的情况，也有采用升降缸与气马达-锥齿轮传动的结构。 2. 机器人手臂材料的选择 优先选择强度大而密度小的材料做手臂。其中，非金属材料有尼龙、聚乙烯（PEH）和碳素纤维等；金属材料以轻合金（特别是铝合金）为主。 节目录 章目录 3. 臂部设计要注意的问题 节目录 章目录 2.2.3 机器人的平稳性和臂杆平衡方法 1. 质量平衡方法 节目录 章目录 2. 弹簧力平衡方法 节目录 章目录 本节完 2.3.1 腕部结构的基本形式和特点 2.3.2 手部结构的基本形式和特点 2.3 腕部及手部结构 章目录 2.3.1 腕部结构的基本形式和特点 手腕关节的滚转和弯转 节目录 章目录 1. 腕部自由度 节目录 章目录 手腕的坐标系和自由度 6种3自由度手腕的结合方式示意图 节目录 章目录 2. RRR手腕 3R手腕关节远程传动示意 3R手腕结构示意 节目录 章目录 3. 腕部的典型结构 （1）单自由度回转运动手腕 1—回转缸；2 —定片；3 —腕回转轴；4 —动片；5 —手部 节目录 章目录 回转油缸直接驱动的单自由度腕部结构 （2）二自由度手腕 1）双回转油缸驱动的腕部 l—手部 2—中心轴 3—固定中心轴 4—定片 5—摆动回转缸 6—动片 7—回转轴 8—回转缸 节目录 章目录 具有回转与摆动的二自由度腕部结构 2）齿轮传动二自由度腕部 齿轮传动回转和俯仰型腕部原理 1，2，3，4，5，6—锥齿轮 7—壳体 8—手腕 9—手爪 节目录 章目录 （3）三自由度手腕 1）液压直接驱动三自由度手腕 节目录 章目录 2）齿轮链轮传动三自由度腕部 1—油缸；2—链轮；3，4—锥齿轮；5，6—花键轴T；7—传动轴S；8—腕架; 9—行星架；10，11，22，24—圆柱齿轮；12，13，14，15，16，17，18，20—锥齿轮；19—摆动轴；21，23—双联圆柱齿轮；25—传动轴B 节目录 章目录 4. 设计腕部时应注意的问题 节目录 章目录 2.3.2 手部结构的基本形式和特点 1. 机器人手部的特点 节目录 章目录 2. 手部的分类 （1）按用途 平面钳爪夹持圆柱零件 专用工具: 喷枪，焊具 节目录 章目录 （2）按夹持原理 节目录 章目录 （3）按手指或吸盘数目 三指手爪 节目录 章目录 柔性手指手爪 （4）按智能化 节目录 章目录 3. 手爪设计和选用的要求 4. 手爪的典型结构 （1）机械式手爪 V形爪钳 节目录 章目录 气动手爪 1—扇形齿轮 2—齿条 3—活塞 4—气缸 5—爪钳 四种手爪传动机构 （2）磁力吸盘 l—磁盘 2—防尘盖 3—线圈 4—外壳体 节目录 章目录 （3）真空式吸盘 真空吸盘控制系统 1—电动机 2—真空泵 3、4—电磁阀 5—吸盘 6—通大气 气流负压吸盘 挤气负压吸盘 1—吸盘架 2—压盖 3