机器人设计第八章概论.ppt

第八章 多机器人系统 第二节 典型的多机器人系统 第二节 典型的多机器人系统 第二节 典型的多机器人系统 第二节 典型的多机器人系统 第三节 多机器人系统特 点及主要研究内容 第三节 多机器人系统特 点及主要研究内容 第四节 网络化机器人 第四节 网络化机器人 第四节 网络化机器人 第四节 网络化机器人 第四节 网络化机器人 第四节 网络化机器人 第四节 网络化机器人 第四节 网络化机器人 第四节 网络化机器人 第四节 网络化机器人 第四节 网络化机器人 第四节 网络化机器人 第四节 网络化机器人 第四节 网络化机器人 第四节 网络化机器人 第四节 网络化机器人 第四节 网络化机器人 第四节 网络化机器人 第四节 网络化机器人 第四节 网络化机器人 第四节 网络化机器人 第四节 网络化机器人 * 网络化机器人 多机器人系统特点及主要研究内容 典型的多机器人系统 多机器人系统简介 第八章 多机器人系统 第一节 多机器人系统简介 复杂的工作任务，多变的环境 需要协作才能完成 单个机器人无法胜任 多机器人 系统 第一节 多机器人系统简介 将同样构造的个体机器人模块加以组合的同构系统 按组成分类 将不同构造的个体机器人模块加以组合的异构系统 第八章 多机器人系统 随着多机器人系统研究的深入，一些 代表性的实验仿真系统逐步建立起来 第八章 多机器人系统 1. 群智能机器人系统 群智能机器人系统是由许多无差别的自治机器人组成的分布式系统 ，主要研究如何使能力有限的个体机器人通过交互产生群体智能 ，完成个体无法完成的工作。 第八章 多机器人系统 2. 自重构机器人系统 以一些具有不同功能的标准模块为组件 ，根据目标任务的需要，对这些模块进行相应的组合，进而形成具有不同功能的系统。 第八章 多机器人系统 3. 协作机器人系统 由多个具有一定智能的自治机器人组成 ，机器人之间通过通信实现相互间的协作以完成复杂的任务。 第八章 多机器人系统 多机器人系统特点 1 2 3 4 5 时空分布 功能分布 信息分布 较高的系统可靠性 资源分布 第八章 多机器人系统 主要研究内容 多机器人体系结构 感知 通信 协调协作机制 学习 1 2 3 4 5 第八章 多机器人系统 网络 用户 监督和控 制机器人 多机器人获得 环境感知信息 第八章 多机器人系统 多个小模块机器人 1 他们在执行指定任务时，能自动链接和交流信息 多种概念模型的网络化机器人 第八章 多机器人系统 多种概念模型的网络化机器人 蜂窝式的机器人 2 通过计算机网络的控制，可以完成对未知环境的探索。 第八章 多机器人系统 协调焊接机器人 3 两个机器人通过协调可以完成焊接任务 第八章 多机器人系统 可重构的多机器人 4 机器人能重构变成轮式滚动系统、蛇式波动系统和四足行走系统 第八章 多机器人系统 典型的网络化机器人的体系结构 第八章 多机器人系统 1 系统设计 用于多功能网络化机器人的整体系统设计 网络化机器人的设计方法 第八章 多机器人系统 形式设计 1 2 用于实现网络化机器人组成模块的角色和功能 第八章 多机器人系统 多种概念模型的网络化机器人 网络化机器人的研究内容 1 通讯 为完成通讯，需要应用两个以信息为导向的 模型：多点传送信息的白板模型和定点传送 信息的处理请求模型。 第八章 多机器人系统 2 协调与控制 网络化机器人系统协调研究对象包括机器人 个体、机器人群体两个层次 。根据机器人群 体结构分布的不同，相应的控制结构又可以 分为集中式和分布式两种。 第八章 多机器人系统 3 稳定性 稳定性是指网络化的传感器、计算机或机器人要有一个合理的柔性拓扑结构 。为适应多变的因素，需要提高网络化机器人系统的实时处理能力和重构能力 。 第八章 多机器人系统 4 网络的智能分布式计算 这个问题式目前的研究热点，可以从CORBA（公共对象请求代理体系结构）寻找突破。CORBA技术通过在客户端和服务器端加入一个代理，将客户端和服务器端完全分开，屏蔽了不同计算机和不同软件系统的差异，实现了异构环境下的客户端和服务器端的通信 第八章 多机器人系统 5 接口问题 接口问题关系到计算机如何 更好地为人提供服务，以及 机器人如何使用统一的标准 连入网络，以便可以方便可 靠的应用。而JAVA语言的 引入和推广使提供持续地更新 机器人信息（图像和位置信息） 成为可能 。 第八章 多机器人系统 多种概念模型的网络化机器人 网络化机器人的关