自动控制原理实验指导书解说.docVIP

《自动控制原理》 实验指导书 （适用于12级自动化、测控技术与仪器专业） 沈阳理工大学应用技术学院 2013年10月 目 录 实验一 认识性实验 2 实验二 典型环节的模型电路和软件仿真 6 实验三 一阶系统的阶跃响应 13 实验四 二阶系统阶跃响应 16 实验五 控制系统稳定分析 21 实验六 控制系统的稳态误差分析 25 实验七 一阶系统频率特性测量………………………………………29 实验一 认识性实验 一、实验目的 1.了解和熟悉仿真软件Multisim的基本功能和使用方法。 2.掌握在仿真软件Multisim平台上绘制电路图和进行仿真实验。 二、实验内容 1、线性电阻软件的伏安特性曲线测试 (1)单击计算机的Mulitsim图标进入基本界面。 (2)用鼠标单击仿真软件基本界面上面的真实元件工具条中的“Basic”按钮，如图1所示，在弹出的的对话框“Family”栏下选取“RESISTOR(电阻)”,再在“Component”栏下选取“3000hm 5%”的电阻，如图2所示，最后点对话框的右上角的”OK”按钮，将电阻调入电路窗口。 图1 图2 (3)按工具条中的“Source（电源）”按钮，在“Family”栏中选取“POWER_SOUCERS”，再在“Component”栏下选取“DC_POWER”，将直流电源调入电路窗口。 (4)按上述方法，再选取“GROUND”，将底线符号调入窗口。 (5)在窗口右侧的虚拟仪表中调用“Multimeter（数字万用表）”，放入电路窗口中。 (6)按下图3连成电路，最后按界面右上角的“仿真开关”进行仿真，观察两块万用表的数值。 图3 2、RC振荡电路 (1)按上述选取电路器件的方法选取划线变阻器、电源、电容、开关、接地、示波器，接成如图4的电路图。 图4 (2)观察示波器的波形，将波形的变化图画在实验报告中。 3、555定时器 (1)按前面介绍的方法选取图5中所用到的电路器件，并按图5连成电路图。 图5 (2)观察示波器的中的波形，当改变图中电阻R1，R2阻值或电容C1的容值，观察小灯的闪烁情况。（） (3)把图5连成实物图,并将波形图画在实验报告上。 三、实验报告 1、将图4，图5的线路图和波形图画在报告中，并讨论图5中的灯的闪烁频率受什么影响。 2、画出下面的电路图，并附在实验报告中。 实验二 典型环节的模型电路和软件仿真 一、实验目的 （1）学习比例环节、惯性环节、积分环节、微分环节的模拟方法。 （2）学习比例环节、惯性环节、积分环节、微分环节的阶跃响应的测量方法，并学会由阶跃响应曲线计算典型环节的传递函数。 （3）掌握用运放组成控制系统比例环节、惯性环节、积分环节、微分环节的电子电路。 （4）通过实验了解典型环节中参数的变化对输出动态性能的影响。 二、实验内容 （1）构成比例、惯性环节的模拟电路。 （2）用Multisim仿真各典型环节。 （3）由阶跃响应计算典型环节的传递函数。 三、电路模拟实验原理 1、构成比例环节的模拟电路（见图1） 该电路的传递函数为：。 图1 比例环节的模拟电路原理图 比例环节中，分别取以下数据，观察现象： ① ② ③ 2、构成惯性环节的模拟电路（见图2） 该电路的传递函数为：，其中，。 图2 惯性环节模拟电路原理图 惯性环节中，分别取以下数据，观察现象： ① ② ③，，。 3、构成积分环节的模拟电路（见图3） 积分环节的传递函数如下： 式中积分常数。积分环节的模拟电路如图3所示，其中。 图3 积分环节的模拟电路 4、构成微分环节的模拟电路（见图4） 式中微分常数。微分环节的模拟电路如图4所示，其中 图4 微分环节的模拟电路 四、实验报告要求 （1）写出图1、图2、图3、图4的传递函数。 （2）将图1、图2、图3、图4示波器的波形记录在实验报告中。 五、问题讨论 （1）根据测得的比例和惯性环节单位阶跃响应曲线，分析参数变化对动态特性的影响？ （2）分析实验响应曲线与理论仿真曲线的区别，并分析出差异的原因。 实验三 一阶系统的阶跃响应 一、实验目的 1、研究一阶系统数学模型的建立及函数表达式的推导； 2、研究一阶系统的时域响应，以及分析系统的时间常数对系统性能的影响； 3、掌握线性定常系统动态性能指标的测试方法； 4、、研究线性定常系统的参数对其动态性能的影响。 二、实验设备及软件 Multisim软件 三、实验内容 用Mulitsim软件画出一阶系统模拟电路图如图1，并研究其阶跃响应，响应曲线如图2，研究一阶系统的瞬态反应。 图1二阶系统模拟电路图 上图一阶系统的传递函数为： 其中： 图2 四、实验步骤 (1)分别取；；数据，画出模拟电路图，记录每组数据的输出曲线，观察示波器的输出波形