机械工程及自动化（数控技术方向）-五自由度移动机械手设计-大学毕设论文.docVIP

毕业设计 五自由度移动机械手设计 五自由度移动机械手设计 摘　　要 本课题来源于现实生活。近现代以来，机器人领域发生着翻天覆地的变化，尤其在各工业生产制造行业的今天，它变得越来越智能、普及、常见化、平民化，在其他行业它的发展带动了各个领域的发展，对经济的提高带来显著作用。机械手是机器人领域的一个组成部分，研究更为先进智能等优良性能的机械手具有重大意义。当下对机器人领域研究提出了新一代的技术要求：包括性能、质量、生产效率、工作条件以及后期的产品换代升级等方面。要求机械手在原代替工人繁重体力劳动和有害环境下操作的基础上，实现生产的机械化、自动化、精密化和产量化，具有节能环保，使用寿命长，外形设计美观合理和能后续产品质量升级换代的特点，并广泛应用于机械制造、冶金、电子、医疗和能源等领域。 此次设计主要研究五自由度机械手的主体结构部分（包括底座、腰部、大臂、小臂、手腕及末端执行结构），其主要通过腰部360度回转、大臂的俯仰，小臂的前后摆动，手腕360回转，末端执行器的摆动来实现空间中的五个自由度的运动。 关键词：五自由度；机械手；结构方向；研究价值 Mechanical Structure Design for A 5-Degree of Freedom Mobile Manipulator ABSTRACT This is based on the production pract