厦门大学机器人学大作业重点.docxVIP

课程名称： 机器人学 任课教师： 论文题目： 喷漆机器人 姓 名： 目录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc441172808 第一章 绪论  PAGEREF _Toc441172808 \h 3  HYPERLINK \l _Toc441172809 1.1 研究的目的和意义  PAGEREF _Toc441172809 \h 3  HYPERLINK \l _Toc441172810 1.2喷漆机器人的特点  PAGEREF _Toc441172810 \h 3  HYPERLINK \l _Toc441172811 1.3喷漆机器人的发展现状  PAGEREF _Toc441172811 \h 4  HYPERLINK \l _Toc441172812 第二章 机器人的结构设计与分析  PAGEREF _Toc441172812 \h 6  HYPERLINK \l _Toc441172813 2.1相关技术参数与设计原则  PAGEREF _Toc441172813 \h 6  HYPERLINK \l _Toc441172814 2.2.1技术参数  PAGEREF _Toc441172814 \h 6  HYPERLINK \l _Toc441172815 2.2.2设计原则  PAGEREF _Toc441172815 \h 6  HYPERLINK \l _Toc441172816 2.2设计步骤  PAGEREF _Toc441172816 \h 7  HYPERLINK \l _Toc441172817 2.3传动机构的选择  PAGEREF _Toc441172817 \h 8  HYPERLINK \l _Toc441172818 2.4机械结构的设计与分析  PAGEREF _Toc441172818 \h 9  HYPERLINK \l _Toc441172819 2.4.1基座与立柱  PAGEREF _Toc441172819 \h 9  HYPERLINK \l _Toc441172820 2.4.1结构设计的特点  PAGEREF _Toc441172820 \h 10  HYPERLINK \l _Toc441172821 第三章 机器人的运动分析  PAGEREF _Toc441172821 \h 12  HYPERLINK \l _Toc441172822 3.1机器人运动模型的建立  PAGEREF _Toc441172822 \h 13  HYPERLINK \l _Toc441172823 3.2机器人运动学方程  PAGEREF _Toc441172823 \h 13  HYPERLINK \l _Toc441172824 3.3仿真和验证  PAGEREF _Toc441172824 \h 15  第一章 绪论 1.1 研究的目的和意义 机器人是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置,既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力,又有机器持续工作时间长、精确度高、抗恶劣环境的能力,从某种意义上说它也是机器进化过程的产物。机器人技术综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域。机器人应用情况,是一个国家工业自动化水平的重要标志。 工业机器人是用于工厂环境中完成各种作业的机电一体化的自动化生产设备广泛采用工业机器人,不仅可提高产品的质量与产量,而且对保障人身安全,改善劳动环境,减轻劳动强度,提高劳动生产率,节约原材料消耗以及降低生产成本,有着十分重要的意义。 用于完成表面涂覆工作的机器人称为喷漆(或喷涂)机器人,它是机器人技术与表面喷漆工艺相结合的产物,是工业机器人产品中的一个特殊品种。采用喷漆机器人的主要优点是实现涂装生产作业的自动化,避免了人工喷漆时工人始终处于有毒环境而造成急性或慢性中毒,提高产品质量和稳定性,同时减少漆料和能量的消耗,提高劳动生产效率。 1.2喷漆机器人的特点 喷漆机器人最显著的特点就是不受喷涂车间有害气体环境的影响,可以重复进行相同的操作动