自动控制原理第七章资料.ppt

ccc §7-1 控制系统的非线性特性 非线性与线性系统的区别： 齐次性和叠加性 线性系统的动态性能与输入信号无关，而非线性则有关，且可能产生畸变 稳定性与输入信号：线性——只与参数和结构相关；非线性——与初始状态、系统输入信号的类型、幅值有关 非线性系统除了收敛、发散状态外，即使无外加信号，也可能产生一定幅度和频率的持续性振荡（自持振荡） 非线性系统主要的研究方法： 李雅普诺夫第二法（现代控制理论）：构造能量函数，分析系统稳定性 小范围线性近似法（课本P16第2-2节）:泰勒展开，局部线性化 描述函数法：等效线性化，利用非线性元件输出的基波分量作为系统在正弦信号输入时，系统的非正弦输出，再利用奈氏判据求解 相平面法：图解法，适用于绘制一阶或二阶系统的运动轨迹。 7-1-1 继电特性 7-1-2 饱和特性 7-1-3 死区特性 7-1-4 滞环特性 7-1-5 摩擦特性 §7-2 相平面分析法 7-2-1 相平面与相轨迹 7-2-2 相平面作图 7-2-3 相轨迹的运动特性 7-2-4 相平面图分析 §7-3 描述函数法 7-3-1 描述函数的定义 7-3-2 非线性环节的描述函数 7-3-3 非线性控制系统的描述函数分析 回章首 回节首 回章首 回节首 图7-23(a)中，由于滞环的存在，继电特性的切换会延迟发生，因此造成相轨迹永远不能到达相平面的原点，形成极限环，系统的运动为自持振荡型。 回章首 回节首 图7-23(b)中，由于死区的影响，相平面分为三个区。 在Ⅱ区内，继电特性的输出为零，因此运动方程为 等倾线斜率a恒为常数 回章首 回节首 这样，在原点邻域的相轨迹的运动会停留在死区范围内的任意一点而构成奇线，如图7-23(b)中的粗实线段。 由于 方程两边作一次积分，得相轨迹方程为 即等倾线斜率等于相轨迹斜率，相轨迹为等斜率直线如图7-23中所示。 相轨迹斜率恒为常数 (3) 线性提前切换使继电控制系统响应加速，改善了系统的动态性能。 回章首 回节首 (4) 线性延迟切换会加大系统的响应时间，甚至产生极限环或者不稳定。 继电型控制的线性切换情况的变化对系统性能的影响如图7-24所示。 回章首 回节首 图(b)，当ke0时，切换线逆时针倾斜，使得相轨迹可以提前切换，减少了振荡次数，缩短了系统的响应时间，使系统的动态性能得到改善。 图(c)，当ke0时，切换线顺时针方向倾斜，相轨迹的切换延迟，增加了振荡次数，加大了响应时间，甚至产生极限环或者不稳定，使系统不能趋于稳态。图7-24(c)所示为出现极限环的情况。 (a)为切换线e=0时的相轨迹。 (b) 、(c)为切换线 时的相轨迹。 线性切换方式的实现，可以在原控制系统上增加速度反馈通路得到，如图7-25所示。 回章首 回节首 切换线成为 (7-42) 速度反馈系数ke的大小可以调整线性切换线的斜率。 回章首 回节首 图7-25中，增加了速度反馈通路，系统非线性部分改变为 (7-41) 回章首 回节首 当ke0时为速度负反馈，切换线逆时针方向倾斜，使得继电特性可以提前切换，因此加快了系统的响应速度。 当ke0时速度反馈成为正反馈，切换线顺时针方向倾斜，继电特性的切换成为延迟切换，系统的动态性能也就变差了，甚至发散。 [例7-7] 带有饱和特性的非线性系统如图7-26所示，试用相平面法作系统分析。 回章首 回节首 回章首 回节首 非线性部分为 解 系统线性部分运动方程为 此处m为饱和特性的输出，代入误差运动方程可以得到三个运动方程。 回章首 回节首 (3) (2) (1) 这三个运动方程分别表达了系统在三个分区中的运动特性。 方程(1)、(3)的相轨迹与继电特性的相轨迹相同，但是切换位置提前，由饱和点所决定。 方程(2)的相轨迹为线性系统的运动。 回章首 回节首 由于方程(2)的奇点性质为稳定焦点，所以最后一次进入Ⅱ区后，相轨迹不再进入其他工作区，在Ⅱ区内经有限次振荡后，最后收敛于原点如图7-27所示。 回章首 回节首 从饱和特性的相平面分析可以看到 (1) 如果系统的固有部分具有良好的阻尼特性，系统最后进入Ⅱ区后，呈现出在超调量、调节时间、振荡次数等方面均良好的动态特性，而且不产生自持振荡。 (2) 饱和点的大小可以决定分区切换次数的多少。 饱和点的值大，则线性工作区大，分区切换次数少，非线性振荡次数少，饱和非线性对系统的影响小。