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地球坐标系 地球坐标系应当满足： 相对于地球坐标系，地球只存在形变，不存在整体的旋转和平移； 相对于惯性系，地球坐标系只包含地球的整体运动，即轨道运动和自转。 因此，地球坐标系应当满足Tisserand条件，即 参心坐标系 参心坐标系的坐标原点位于参考椭球的中心，Z轴与地球自转轴平行，X轴和Y轴位于参考椭球的赤道面上，其中X轴平行于起始天文子午面，Y轴垂直于X轴和Z轴，构成右手坐标系。 地心坐标系 地心坐标系的原点位于地球（含大气和海洋等）的质量中心，Z轴与地球自转轴重合，X轴和Y轴位于地球赤道面上，其中X轴指向经度零点，Y轴垂直于X和Z轴，构成右手坐标系。 地球坐标系有地心直角坐标系和大地坐标系两种 协议地球参考系和协议地球参考框架 地球坐标系的三个坐标轴在地球本体内的指向是不断变化的，从而将导致地面固定点的坐标也不断变动。这是一种瞬时地球坐标，也称为真地球坐标系。 显然，瞬时地球坐标系不适宜用来表示地面点的位置，应当选择一个不会随着极移而改变的坐标轴的指向，并与地球固连的坐标系来描述点的位置及其速度。 协议地球坐标系 协议地球坐标系（CTS）应当满足: 原点定义在整个地球的质心（包括大气和海洋）； 定向由采用的某历元地球自转参数（ERP）确定； 尺度定义为引力相对论下的局部地球框架内的尺度； 相对于协议地球坐标系，地球无整体旋转和平移，即Tisserand条件。 国际地球参考系和国际地球参考框架 ITRS（International Terrestrial Reference System）和ITRF（International Terrestrial Reference Frame）是目前国际上精度最高、并被广泛应用的协议地球参考系和参考框架。 按照IUGG决议，ITRS是由IERS来负责定义，用VLBI、SLR、GPS、DORIS等空间大地测量技术予以实现和维持的，ITRS的具体实现称为ITRF。 ITRF2000基准定义 尺度：将VLBI和是由可靠的SLR解加权平均值的尺度与ITRF尺度之间的尺度比和长度比变率均设为零。ITRF2000的尺度是TT框架内的尺度，而不采用TCG框架下的尺度； 原点：与历元1997.0的ITRF定向一致，其速率与NNR-NUVEL-1A模型相同，符合无整体旋转条件。为了满足IERS定义，在确定ITRF2000的定向及其变率时，采用了精度和稳定性都较好的测站，满足下列条件：进行过至少三年的连续观测；测站远离板块边界和形变区域；在ITRF的联合解中站坐标的变化率的精度优于3mm/a；在三种不同解中站坐标变率的残差均小于3mm/a。 ITRF2005的基准 ITRF2005的基准定位如下： 原点：在J2000.0历元ITRF2005的原点及位置的变率与ILRS的时间序列给出的值一致。 尺度：在历元J2000.0 ITRF2005的尺度与IVS的时间序列给出的结果一致； 定向：在J2000.0历元ITRF2005的三个坐标轴的指向及其变率与ITRF2000的指向及其变率一致，但上述条件是由网中的70个核心站来实现的。 ITRF2008 ITRF2008是采用空间大地测量技术VLBI，SLR，GPS和DORIS的不同年份观测数据进行重新处理后的国际地球参考框架精化版本，ITRF2008由以下框架参数定义： 1) 原点：在历元ITRF2005.0，相对于ILRS和SLR时间序列平移及平移变化率为零； 2) 尺度：在历元ITRF2005.0，相对于VLBI和SLR时间序列的平均尺度及尺度变化率为零； 3) 定向：在历元ITRF2005.0，ITRF2008 相对于ITRF2005旋转参数和旋转速率为零。 ITRF的不同版本之间的坐标可采用7参数空间相似变换模型（Bursa模型）进行，公式为 地面点在某一ITRFyy框架中的坐标可表示为 WGS84 作为一个参考系，WGS84满足下列要求： 坐标原点位于包括海洋和大气的整个地球的质量中心； 尺度为广义相对论意义上的局部地球框架中的尺度； 坐标轴指向随时间的变化满足地壳无整体旋转的条件。 为了提高WGS84框架的精度，美国国防制图局DMA利用全球定位系统和美国空军的GPS卫星跟踪站的观测资料，以及部分IGS站的GPS观测资料进行了联合解算。解算时，将IGS站在ITRF框架中的站坐标当作固定值，重新求得其余站点的坐标，从而获得了更为精确的WGS84框架。这个精化后的框架称为WGS84（G730）。730表示是从GPS Week730开始的（1994年1余人2日）。WGS84（G730）与ITRF92的符合程度为10cm水平。 此后，美国又对WGS84进行了两次精化，一次是1996年，精化的框架称为WGS84（G873），该框