实验2：液闭环控制.docVIP

实验二：液位单闭环实验 实验目的： 　　(1) 通过实验掌握单回路控制系统的构成 (2) 构成单回路液位控制系统，并应用衰减曲线法整定PID参数 (3) 熟悉PID参数对控制系统质量指标的影响，用调节器仪表进行PID参数的自整定和自动控制的投运。 实验仪器： 水泵、变频器、压力变送器、调节器（708型）、主回路调节阀、上水箱、中水箱、液位变送器、调节器（818型）、牛顿模块（输入、输出） 实验内容： 1）单容液位控制 调节器控制实验系统的流程图如下所示： 图1：上水箱单闭环实验（调节器控制）流程 图2：上水箱单闭环实验（调节器控制）系统框图 图3：液位单闭环实验（调节器）接线图 2）双容液位控制 图1：上中水箱单闭环实验（调节器控制）流程 图2：上中水箱单闭环实验（调节器控制）系统框图 图3：双容液位单闭环实验（调节器）接线图 实验步骤 1、将液位单闭环实验所用的设备，按系统框图接好实验线路。 2、接通总电源，各仪表电源。 3、整定参数值的计算，设过渡过程的衰减比为4：1，参数值可由下表确定： 表1 衰减曲线法参数整定计算公式 整定参数 调节规律 δ TI TD P δS PI 1.2δS 0.5TS PID 0.8δS 0.3TS 0.1TS 4、按计算所得的PID参数，进行设置。 5、使水泵Ⅰ在恒压供水状态下工作。观察计算机上液位曲线的变化。 6、待系统稳定后，给定加个阶跃信号，观察其液位变化曲线。 7、再等系统稳定后，给系统加个干扰信号，观察液位变化曲线。 8、对实验的记录曲线分别进行分析和处理，处理结果记录于下表： 表2 阶跃响应曲线数据处理记录表 参数值 测量情况 特性测试的参数 K T τ 阶跃1 阶跃2 平均值 参数设置：调节器：708调节器恒压供水 参数名 参数值 说明 参数 参数值 说明 M5 10 保持参数 dIL 0 输入下限 P 6 速率参数 dIH 100 输入上限值 t 1 滞后时间 Sc 0 主输入平移 Ctl 5 输出周期 oP1 4 输出方式 Sn 33 输入规格 CF 2 系统功能选择 dIP 0 小数点位 run 2 运行状态 818调节器上水箱液位控制 参数 参数值 说明 参数 参数值 说明 dF 3 回差 dIL 0 输入下限 P 20 比例带 dIH 450 输入上限值 I 434 积分时间 Sc 0 主输入平移 d 28 微分时间 oP1 4 输出方式 Sn 33 输入规格 CF 2 系统功能 diP 0 小数点位数 run 2 运行状态 　9、将单容对容换作双容对象，重复上述步骤 实验报告： 　　根据试验结果编写实验报告，并根据K、T、τ平均值写出广义的传递函数。