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工业机器人习题课 三、解： 2、确定参数和关节变量 ： * x0 z0 x1 x2 x3h z2 z3h z1 工业机器人习题课 三、解： 3、计算相邻杆件的位姿矩阵： * 工业机器人习题课 三、解： 4、建立机器人手部中心运动学方程为： * 工业机器人习题课 三、解： 若已知 ，则有： * 工业机器人习题课 四、已知如图所示机器人的关节速度和加速度分别为 ，若机器人杆件1、2的长度均为20，试用 牛顿—欧拉递推公式计算机器人杆件1、2的角速度、 角加速度、线速度和线加速度。 * 工业机器人习题课 四、解：1、建立坐标系如图所示： * 工业机器人 * 工业机器人 * 工业机器人 复习提纲 复 习 提 纲 第1章 绪论 重点掌握： 1、工业机器人的定义（国标）。 2、工业机器人的分类。 3、工业机器人的坐标系、自由度和工作空间。 第2章 机器人系统及设计方法 重点掌握： 1、机器人的系统组成。 2、手部的作用和分类。 3、机械夹持式手和吸附式手。 4、手腕的作用及其三个自由度。 5、柔顺手腕的作用及装配误差及消除方法。 6、手臂的作用。 7、操作机的机构简图。 8、机器人系统设计的基本原则。 9、机器人系统设计的三个阶段。 复 习 提 纲 第3章 机器人运动学 重点掌握： 一、齐次坐标变换及其运算 1、齐次变换矩阵的意义； 2、单步变换的齐次变换矩阵； 3、多步变换的齐次变换矩阵； 4、齐次变换的逆变换。 复 习 提 纲 第3章 机器人运动学 重点掌握： 二、运动学方程的建立及其求解 1、建立坐标系； 2、确定参数； 3、相邻杆件的位姿矩阵； 4、建立运动学方程。 5、运动学方程的正解和逆解。 复 习 提 纲 第4章 机器人动力学 重点掌握： 1、关节承受的力和力矩与关节驱动力（矩）的关系。 2、动力学模型及其各项含义。 3、牛顿方程、欧拉方程。 4、正向递推步骤及其计算公式。 5、反向递推步骤及其计算公式。 6、递推的初始条件。 复 习 提 纲 第5章 机器人控制系统 重点掌握： 1、控制系统的两大功能。 2、控制系统的组成及其各个部分的作用。 3、示教再现控制过程及示教与记忆的相关知识。 4、运动控制的两个步骤。 5、轨迹规划及其实现方法： （1）轨迹规划的概念 （2）PTP下的轨迹规划步骤 （3）CP下的轨迹规划步骤 6、关节伺服驱动控制方法。 复 习 提 纲 复习提纲完！ 习 题 第1章 绪论 1、国际标准化组织（ISO）对机器人的定义是什么？ 2、工业机器人是如何定义的？ 3、按几何结构，机器人可分为那几种？ 4、机器人的参考坐标系有哪些？ 5、什么是机器人的自由度和工作空间？ 第2章 机器人系统及设计方法 习 题 1、机器人系统由哪三部分组成？ 2、什么是机器人的操作机？分为哪几部分？ 3、简述机器人手部的作用，其分为哪几类？ 4、机器人机械夹持式手按手爪的运动方式分为哪两 种？各有何典型机构？ 5、机器人吸附式手分为哪两种？各有何特点？ 6、什么是机器人的换接器？有何作用？ 7、机器人腕部的作用是什么？有哪些典型机构？ 8、机器人柔顺腕部结构的作用是什么？柔顺装配有 那两种方法？如何实现？ 9、机器人臂部的作用是什么？实现两种运动方式的 典型机构有哪些？ 第2章 机器人系统及设计方法 习 题 10、机器人机座的作用是什么？可分为哪两类？ 11、机器人的机构简图如何绘制？ 12、机器人常见的驱动器有哪些？ 13、机器人电动驱动器有哪几种？ 14、直接驱动（DD）电机有何特点？有几种类型？ 15、机器人控制系统的组成包括哪些部分？ 16、机器人传感器如何分类？方式和种类有哪些？ 17、机器人最基本的控制方法有哪些？ 18、机器人轨迹控制的两种方式是什么？ 19、机器人的现代控制方法有哪些？ 20、机器人系统设计的基本原则有哪些？ 21、机器人系统设计分为哪三个阶段？ 习 题 什么是齐次坐标？与直角坐标有何区别？ 齐次变换矩阵的意义是什么? 联合变换与单步变换的关系是什么？ 已知齐次变换矩阵，如何计算逆变换矩阵？ 机器人运动学解决什么问题?什么是正问题和逆问题？ 机器人的坐标