matlab课程设计题目11.docVIP

武汉东湖学院 自动控制原与matlab仿真 课程设计报告 题目： PID控制器的设计 院系： 机电工程学院 姓名： 李道杰 班级：2012级电气工程及自动化2班 学号： 2012040211089 指导老师： 万丽莉 审定成绩： 目 录 一、设计题目……………………………………………………………3 二、设计目的和要求……………………………………………………3 1、设计目的………………………………………………………3 2、设计要求………………………………………………………3 三、设计总体思路……………………………………………………… 四、详细设计步骤……………………………………………………… 五、设计总结…………………………………………………………… 六、参考文献…………………………………………………………… 一、设计题目 系统如下图所示： 受控对象，使用等幅振荡法分别设计PI控制器和PID控制器以消除系统静态速度误差。 要求： 求出系统临界稳定时参数，做系统根轨迹图； 详细设计，求取不同控制器参数； 用MATLAB编程代码及运行结果（包括图形、运算结果）； 加入控制器前后系统的单位阶跃响应图。 二、设计目的和要求 1、设计目的 （1）通过课程设计进一步掌握自动控制原理课程的有关知识，加深对所学内容的理解，提高解决实际问题的能力。 （2）理解PID校正装置的原理。 （3）学习MATLAB在自动控制中的应用，会利用MATLAB提供的函数求出所需要得到的实验结果。 2、设计要求 （1）能用MATLAB解复杂的自动控制理论题目。 （2）能用MATLAB设计控制系统以满足具体的性能指标。 （3）能灵活应用MATLAB分析系统的性能。 三、设计总体思路 系统稳定是控制器设计首先需要考虑是我问题，只有在系统稳定的前提下，提高其他性能才是有意义的。该设计思路主要围绕着PI和PID两种控制器进行参数 1）求取系统临界稳定是参数，作系统根轨迹图。测定，然后用MATLAB来检测这两种控制器对系统稳定性的改善情况。 四、详细设计步骤 num=1; den=conv([1 2 0],[1 3]); G0=tf(num,den); rlocus(G0) 求取原系统根轨迹 原系统根轨迹图如下图所示： 由图可得原系统在临界稳定时Kp=30.4,P=2/2.46=2.55。 2）求取不同控制器参数并查看控制结果。 t=0:0.01:25; num=1; den=conv([1 2 0],[1 3]); G0=tf(num,den); step(feedback(G0,1),t) %原系统阶跃响应 figure; Kp0=30.4; %临界稳定参数 P0=2.55; %临界稳定参数 Kp1=0.45*Kp0; %PI控制器参数 Ti1=0.833*P0; %PI控制器参数 s=tf(s); G1=Kp1*(1+1/Ti1/s); %PI控制器 step(feedback(G0*G1,1),:,t); %加PI控制器的系统阶跃响应 hold on; Kp2=0.6*Kp0; %PID控制器参数 Ti2=0.5*P0; %PID控制器参数 Td2=0.125*P0; %PID控制器参数 s=tf(s); G2=Kp2*(1+1/Ti2/s+Td2*s); %PID控制器参数 step(feedback(G0*G2,1),t) %加PID控制器的系统阶跃响应 3）程序运行结果分别如下图所示。 （原系统时域响应曲线） （等幅振荡法坚定参数控制曲线） 五、设计总结 原系统为I型系统，存在稳态速度误差。因此本例中给出PI和PID两种控制器，用以消除稳态速度误差。图3中虚线所示为PI控制效果，实线曲线为PID控制效果。可见PID比PI控制效果好得多。 六、参考文献 1、赵广元，MATLAB与控制系统仿真实践，北京航空航天大学出版社，2099.262-276 2、邹伯敏，自动控制原理第三版，机械工业出版社