第二章单自由度系统的振动1(长沙理工大学结构动力学)详解.pptVIP

第二章 单自由度系统的振动 2.1单自由度系统的无阻尼自由振动 自由振动：是指体系在没有外来干扰作用下所发生的振动。它是有初始位移或初始速度或两者共同作用下引起的振动。 一、自由振动的解 1、无阻尼自由振动方程 这是个常系数线性齐次微分方程 令 （2-1） （2-2） 代入（2-1）方程得： 2、自由振动方程的解 方程（2-2）的通解由数学知识可知为： （2-3） C1、C2为待定系数，可由初始条件确定。 设t=0时的初始位移 ， 可求得： ， 于是 （2-4） 即： （2-5） 式中: 为单自由度体系振动幅值； 为单自由度体系振动的初相位角。 由解的表达式可知，该解为简谐振动。 初速度 代入（2-3） 二、单自由度系统的动力特性 1）周期T：振动一次所需的时间，由解答可知 2）频率f：每秒钟内振动的次数， 3）圆频率 ： （2-6） 其中 k –刚度系数（单位位移作用下所需加的力） g –重力加速度 –重力 –重力引起的位移 单位为秒（s） 单位为赫兹（Hz） 秒钟内振动的次数， -柔度系数（单位力作用下相应的位移） 例1) 、试建立图示结构的运动方程（考虑阻尼）并求自振频率（不计阻尼）。设横梁刚度无限大， 柱 梁的质量 m=5000kg。h=3m h m EI P(t) 解：由于横梁刚度无穷大，结构只能产生水平位移。设x坐标向右。二柱的侧移劲度系数为： 又设横梁（质量m）位移为y，以它为隔离体，受力如图所示。 P(t) h 列x方向全部力的平衡方程，即可得结构的运动方程为 图中Fs1和Fs2可由位移法知 例2) 、如例-1，采用柔度法求 h m EI P(t) 解：由于横梁刚度无穷大，结构只能产生水平位移。设质量m位移为y，向右为正。根据达朗泊尔原理和假设的阻尼力理论，加惯性力和阻尼力后受力如图。 P(t) h 由超静定位移计算可得（如图示意） h 1 因此，外力下位移为 显然，整理后结果和例-1）相同，k=? -1 解：图示结构只能产生竖向位移，显然这是单自由度对称振动。设质量竖向位移为y，向下为正。 将惯性力fI、阻尼力fd如图所示加于梁上，根据达朗泊尔原理和阻尼假定 l/2 l/2 m 例3) 、试建立图示抗弯刚度为 EI 简支梁的运动方程并求自振频率。（不计轴向变形） l/2 l/2 fI fd P(t) P(t) 由位移计算可知，单位荷载下简支梁跨中竖向位移为 因此在所示“外力”下，质量的位移为 频率为： 解：将惯性力fI、阻尼力fd如图所示加于梁上，根据达朗泊尔原理和阻尼假定 仅在P(t)作用下m的位移由位移计算得 l/2 l/2 m 例4)、 若例3)简支梁动荷载作用在3l/4处,试建立其运动方程 l/2 l/2 fI fd P(t) P(t) 由位移计算可知，单位荷载下简支梁跨中竖向位移为 因此在所示“外力”下，质量的位移为 解：设质量水平位移为y，向右为正。 例5)、 试建立图示质量、弹簧、阻尼器抽象化模型的运动方程。 因此由所示“外力”平衡可得 m k 以m为隔离体，加上惯性力fI、阻尼力fd如图所示，此外还有弹簧的弹性恢复力fe 。根据达朗泊尔原理和阻尼假定 c m P(t) P(t) fI fe fd 由这些例子显然可见，不管什麽单自由度结构，运动方程的最终形式都是一样的。 * m EI l EI l =1 =1 l l/2 l 练习1.求图示体系的自振周期. 解: * 利用振动规律 位移与惯性力同频同步. EI k l A kA 练习2.图示质点重W,求体系的频率. 解: 2.2 单自由度系统的有阻尼自由振动 一、有阻尼自由振动的解 1、有阻尼自由振动方程 令 阻尼比 代入（2-7）方程得： 这是个常系数线性齐次微分方程 （2-7） （2-8） 2、自由振动方程的解 由数学知识方程的解可设为 代入（2-8）可得特征方程 解此方程得： 3、讨论 于是 这时，由于阻尼过大，系统的运动为按指数规律衰减的非周期蠕动。 1）临界阻尼情况（ 或 ） （2-9） 该系统不发生振动，