第六章位置控制详解.pptVIP

1、位置控制 控制机械手末端的位置和姿态，希望机器人手端达到的位置称为期望位置或期望轨迹，期望轨迹可在机器人任务空间中给出，也可通过逆运动学转化为关节空间给出。 1）镇定问题：期望轨迹是固定点。 2）跟踪问题：期望轨迹随时间连续变化。 2、柔顺控制 对于运动受限机器人，控制问题要复杂，存在力控制问题。 3、多机器人协同 各机器人之间运动的协调、负荷的分配以及共同夹持的负载所受内力的控制等复杂问题。 1、开环方式:求解动力学的逆问题，微分方程解具有唯一性。机器人的当前状态未用作控制输入。控制的鲁棒性差，当实际参数与理想参数有差别时，导致控制性能下降。 2、闭环控制:控制中引入反馈，反馈量的选择应使机器人的实际轨迹收敛于期望轨迹，当轨迹为一定点时，闭环系统在期望点处应为渐进稳定。 关节空间控制结构 1、稳定性 控制系统含有储能和惯性元件，若闭环系统参数选取不合适，会产生振荡或发散。 2、过渡过程性能 1）平衡性：由初始状态运动到新的平衡状态时具有较小的超调和振荡性。 2）快速性：由初始状态运动到新的平衡状态经历的时间。 3、稳态误差 期望的稳态输出与实际稳态输出之差。即精度指标，包括定位精度、重复定位精度、轨迹跟踪精度。 A block of mass m attached to a sping of stiffness k and subject to friction of coefficient b. Assuming a frictional force proportional to the block’s velocity, a free-body diagram of the forces acting on the block leads directly to the equation of motion: Characteristic equation: The roots (poles): Another common way of describing oscillatory second-order system is in terms of damping ratio and natural frequency: For a damped spring-mass system: when no damping is present ( ), the damping ratio becomes zero; for critical damping ( ), the damping ratio is 1 . Overdamped(real and unequal roots): friction dominates, sluggish behavior results, nonoscillatory. Underdamped(complex roots): stiffness dominates, and oscillatory behavior results. Critically damped(real and equal roots): friction and stiffness are balanced, yielding the fastest possible nonoscillatory response. Time domain features Rise time Settling time Peak overshoot Design a controller so that the system has some desired characteristics