自动控制原理(wzz)概述.ppt

* 稳定性判据 * * （3）判稳方法 ①该系统稳定的充分必要条件为：系统闭环特征方 程的根 （ ）均分布在z平面上以原 点为中心的单位圆内，即 （ ）。 ②推广的劳斯稳定判据：在线性采样系统中，对z 的有理多项式，经 的双线性变换，得到w 的代数方程就可以应用劳斯判据判稳了。为了区别 s平面下的劳斯判据，称w平面下的劳斯判据为推广 的劳斯稳定判据。 * 连续系统， ，则系统稳定； 离散系统， ，则系统稳定。 例6-16当T=0.1时，分析稳定性。求使系统稳定的K取值范围。 【解】 * 令 由 【例】已知系统结构如图，分析稳定性与采样周期的关系。 【解】 令 得 * 作业 P159 7, 10(1,2) * * 一般假定外作用为单位阶跃函数r(t)=1(t)，此时R(z)=z/(z-1)，则系统输出量的Z变换函数为 时间响应 然后用长除法，将C(z)展成无穷幂级数： C(z)=C0+C1z-1+ C2z-2+…+