《2016年福建省大学生电子设计竞赛赛题》.doc

2012年福建省大学生电子设计竞赛赛题 自平衡小车系统（D题） 【本科组】 一、设计任务 设计并制作一个自平衡小车。两轮驱动、一轮为万向轮，如图1所示。车体重心必须在驱动轮轴与万向轮之间，小车可以按图2所示场地运行一周。 图1 小车结构示意 图2 场地示意图 图3 小车直立状态示意 二、设计要求 1．基本要求 (1) 三轮着地，万向轮在前，可沿引导线逆时针方向运行一周，全程时间不超过3分钟； (2) 引导线A、B点之间为加速区，B、C区为减速区，车速应有明显变化（时间比约1:2）； (3) D、E两点为引导线断开区域，小车经过D点时能正常运行，并能寻迹至E点后继续行驶； (4) E点到F点区域必须按S形路线行驶。 2．发挥部分 (1) 由人手持小车为直立状态（两轮着地）开始保持平衡，放手后沿引导线逆时针方向运行一周； (2)(3)(4)项与基本部分的(2)(3)(4)一致； (5) 其他创新功能。 三、设计说明 (1) 场地为白色图纸拼接而成，边界线、引导线为黑色1.8cm宽防水电工胶带； (2) 小车车体图3所示，宽W、长L比小于1；小车驱动轮不应有水平转向功能； (3) 不论在任何时候，小车均不能有伸缩、移动部件等其他任何方式使重心发生变化； (4) 小车不能使用外接供电，不能在外力帮助下保持两轮着地平衡； (5) 小车任何一个驱动轮超出边界线时，或引导线在两个驱动轮外，或在基本要求中万向轮离地，该次测试失败； (6) 测试时小车的运行起点为F、A或C、D之间任意点随机放置。 评分标准 设 计 报 告 项 目 主要内容 分数 系统方案 比较与选择 方案描述 2 理论分析与计算 力学模型的分析、计算 数学模型的建立 控制方案设计 9 电路与程序设计 电路图及有关设计文件8 测试方案与测试结果 测试方案及测试条件 测试结果完整性 测试结果分析 8 设计报告结构及规范性 摘要 设计报告正文的结构 图表的规范性 3 总分 30分 基 本 要 求 完成第（1）项 完成第（2）项 完成第（）项 完成第（）项 50分 发 挥 部 分 完成第（1）项 10 完成第（2）项 10 完成第（3）项 15 完成第（4）项 10 其他 5 总分 50分 - 2 -