《PID算法深度技术帖写给参加飞思卡尔智能车大赛的朋友》.doc

PID算法深度技术帖*写给参加飞思卡尔智能车大赛的朋友 最近很多朋友问我关于PID的算法。这里我就简单整理了下： PID控制算法是最经典的自动控制算法。所有《自动控制原理》教材均有大幅篇章介绍。从数学模型到传递函数，公式推导不厌其烦。很多‘童鞋’似懂非懂。下面我就从程序的角度来讲： 下面是PID控制系统的原理图 PID算法具体分两种：一种是位置式的 ，一种是增量式的。 在大多数的情况下，执行机构本身没有状态记忆功能，每时每刻都要靠控制信号驱动，如果失去控制信号，执行机构即失去功能。在这种场合必须采用位置式PID控制算法 。 也有一些执行机构具有记忆功能，即使失去驱动信号仍然可以维持原来的状态不变。例如在用步进电机作为执行机构的自动化控制系统中（数控机床最为典型） 下面主要针对位置式PID来讲， 以加温设备为例，软件采用uc/os-ii嵌入式操作系统环境 //采用位置式PID控制算法的任务函数 float Set;//设定值float KP;//比例常数float KI;//积分常数float KD;//微分常数float LE=0;//上次误差float SE;//累计误差 void TaskSampleCtrl(void *pdata)//采样控制函数{ float now,E,DE,out;//定义临时变量 while(1) { now=SampleAdc();//传感器采样一次 E=Set-now; //计算当前误差 SE+=E; //计算当前误差的积分值 DE=E-LE; //计算当前误差的微分值 out=KP*E //计算比例项 +KI*SE //计算积分项 +KD*DE; //计算微分项 CtrlOut(out); //控制执行机构 LE=E; //保存误差值以进行下次计算 OSTimeDly(25); //心跳20ms 延时0.5s(采样周期) }} PID参数调节： 1.如果被控制对象的温度很快达到设定值，并超过设定值很多才回调（此种称为超调），则应该减小KP和KI，降低控制强度；加大KD，抑止超 调。不一定3个参数同时都要调整，可重点调整KP; 2.如果控制对象的温度很难达到设定值，或者经常低于设定值，则应该加大KP和KI。增加控制的强度。 3.如果控制对象的温度能够控制在设定值上，但上下波动较大。则应该加大KD，抑止波动。同时适当减少KI，降低积分控制对微分的控制的对 冲作用。 4.如果容易受环境影响而导致温度波动，则应该加大KD，抑止波动。 下面是用在智能车的PID上的算法实现 //飞思卡尔光电智能车大赛 光电组//设计者：王玉鹏//最后修改时间：2010.07. 23. 凌晨1点36/*****************命名规则统一开始************* /匈牙利命名法(变量首部加上)全局变量加g_有符号整型：i无符号整型：u布尔量：b无符号char型：uch宏定义 全大写两个大写字母的单词用 ‘ _ ’字符 分开*****************命名规则统一结束*************//*********统一数据类型定义开始********///说明：便于移植，书写typedef unsigned int INT16U;//无符号16位整数typedef int INT16S;//有符号16为整数typedef unsigned char CHAR8U;//无符号8位整数typedef char CHAR8S;//有符号8位整数/*********统一数据类型定义结束********/#define SPEED_PER 10 //10 SPEED 10000=pwm100% 千万别乱改#define SPEED_TIMER 3 //速度累计采集定时 SPEED_TIMER*4 （ms) 12ms INT16U g_uSpeedTemp=0;//系统用INT16U g_uSpTimeCnt=0;//速度采集定时用 系统用 0-60000INT16U g_uRelSpeedNow=0;//实际速度 0-60000INT16U g_uRelSpeedOld=0;//实际速度 0