基于状态空间方程的倒立摆小车的控制方法设计.docxVIP

倒立摆小车的建模 系统参数： (M) 小车质量 0.5 kg (m) 倒立摆质量 0.2 kg (b) 小车的阻尼系数 0.1 N/m/sec (l) 倒立摆长度 0.3 m (I) 倒立摆转动惯量 0.006 kg.m^2 (F) 施加在小车上的力 (x) 小车的位置坐标 (theta) 倒立摆与垂直方向的夹角（从垂直向下开始计） 动力学建模： 考虑水平方向的力矩平衡： 以上两式合并得到： 考虑垂直施加在倒立摆上的力及质心力矩平衡方程： 消去 P N ，得到如下公式 简化： 简化后模型： 传递函数模型： 设： PID 控制： 或者如下表示： M = 0.5; m = 0.2; b = 0.1; I = 0.006; g = 9.8; l = 0.3; q = (M+m)*(I+m*l^2)-(m*l)^2; s = tf(s); P_pend = (m*l*s/q)/(s^3 + (b*(I + m*l^2))*s^2/q - ((M + m)*m*g*l)*s/q - b*m*g*l/q); Kp = 1; Ki = 1; Kd = 1; C = pid(Kp,Ki,Kd); T = feedback(P_pend,C); t=0:0.01:10; impulse(T,t) title(Response of Pendulum Position to an Impulse Disturbance under PID Control: Kp = 1, Ki = 1, Kd = 1); Kp = 100; Ki = 1; Kd = 1; C = pid(Kp,Ki,Kd); T = feedback(P_pend,C); t=0:0.01:10; impulse(T,t) axis([0, 2.5, -0.2, 0.2]); title(Response of Pendulum Position to an Impulse Disturbance under PID Control: Kp = 100, Ki = 1, Kd = 1); Kp = 100; Ki = 1; Kd = 20; C = pid(Kp,Ki,Kd); T = feedback(P_pend,C); t=0:0.01:10; impulse(T,t) axis([0, 2.5, -0.2, 0.2]); title(Response of Pendulum Position to an Impulse Disturbance under PID Control: Kp = 100, Ki = 1, Kd = 20); 这时，小车的位置? 传递函数： P_cart = (((I+m*l^2)/q)*s^2 - (m*g*l/q))/(s^4 + (b*(I + m*l^2))*s^3/q - ((M + m)*m*g*l)*s^2/q - b*m*g*l*s/q); T2 = feedback(1,P_pend*C)*P_cart; t = 0:0.01:5; impulse(T2, t); title(Response of Cart Position to an Impulse Disturbance under PID Control: Kp = 100, Ki = 1, Kd = 20); 基于状态空间方程的倒立摆小车的控制方法设计 开环根  HYPERLINK /CTMS/index.php?example=InvertedPendulumsection=ControlStateSpace \l 6 (LQR) 增加补偿 基于观测器的控制 1 状态空间方程 设计目标： 倒立摆倒立状态 小车向右移动0.2米 首先假设系统状态全部测量获得： 求开环的根，即A的特征值 M = 0.5; m = 0.2; b = 0.1; I = 0.006; g = 9.8; l = 0.3; p = I*(M+m)+M*m*l^2; %denominator for the A and B matrices A = [0 1 0 0; 0 -(I