2.1-2.3传递函数lhk.pptVIP

0 t r(t)/c(t) c(t) r(t) Z1=R，Z2=1/Cs G(s)=V2/V1=Z2/Z1+Z2=1/(RCs+1) 思考，如果输出为电阻电压，还是惯性环节吗？ 传递函数与系统的输入输出的位置有关； 特点：输出量的变化速度和输入量成正比。 电动机角度与角速度间的传递函数、电容器充电。 t 0 y(t)/r(t) r(t) y(t) (4) 微分环节 运动方程 t≥0 理想微分环节 一阶微分环节 运动方程： 传递函数 (5) 振荡环节 特 点：包含两个独立的储能元件，当输入量发生变化时，两个储能元件的能量进行交换，使输出带有振荡的性质。 （6）延迟环节（滞后环节） t r(t) y(t) y(t)/r(t) 0 τ 温度、皮带传输等系统 比例环节 积分环节 惯性环节 理想微分环节 一阶微分环节 振荡环节 延时环节 Ur(t) Uc(t) i2 i1 2-2 (c) (1) (2) 液位保持系统，进水量Q1，出水量Q2，期望液位高度H0，容器横截面F，H变化率正比流量差Q1-Q2，写出液位的微分方程。 已知压力系统满足方程 求在（Q0，P0）附近线性化方程 求下图传递函数 U1 U2 Z1 Z3 Z2 Z4 Z5 Z6 Z7 (1) (2) (3) * 静态模型反映系统在恒定负荷或缓变作用下或系统平衡状态下的特性，当前输出只有当前输入决定，一般有代数公式描述。动态模型反映系统在变化负载或系统不平衡状态下特性，当前输出受当前输入和过去工作状态共同决定，微分方程或差分方程描述。 * * * 自动控制原理 第二章控制系统数学模型 自动控制原理 第二章控制系统数学模型 2.1 引言 2.2 微分方程 2.3 传递函数 2.4 结构图及等效变换 2.5 信号流图与梅逊公式 2.6 闭环系统的传递函数 2.7 脉冲响应函数 2.8 matlab中函数的表示 第二章 控制系统的数学模型 描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式就称为数学模型,可以避开具体系统物理特性，在一般意义下研究控制系统的普遍规律。 模型 静态数学模型 动态数学模型 建模方法 分析法： 实验法：人为对系统施加测试激励，记录输出响应，采用适当数学模型逼近。 根据系统及元件各变量之间所遵循的物理规律写相应的数学关系式，建模。 2.1 引言 2.2 微分方程 2.2.1 线性系统微分方程的建立 解析法建立微分方程的步骤: 根据元件原理和作用，确定系统和各元件的输入和输出量及中间量； 从输入端开始，依据各变量所遵循的物理规律写出各元件的动态方 程；注意方程个数与变量个数相等。 3. 消去中间变量，只留输入、输出的微分方程； 标准化处理，输入写左边，输出写右边，两边降幂排列，系数规范化，化为有物理意义的形式； 例2-1 写出图2-1所示RLC震荡电路的微分方程式 C + - Ur (t) Uc (t) + - R L 例2-2：弹簧-质量-阻尼器机械位移系统。试列写质量m在外力F(t)作用下位移x(t)的运动方程。 R-C滤波网络 消去中间变量i1 、 i2 得 例2-3. 试写出图2-2电路的微分方程 例：2.4写出直流电机驱动控制微分方程。 M Ra ua La ia ? Ea 解：如右图所示，直流电机在电驱控制下，由输入的电枢电压ua在电枢回路产生电枢电流ia ，再由电枢电流ia与激磁磁通相互作用产生电磁转矩MD ，从而使电枢旋转，拖动负载运动。 Ra控制回路总电阻，La控制回路电感，Ea感应电动势，ua控制输入，??输出。 忽略电枢反应、磁滞、涡流效应等影响，当激磁电流不变if 时，激磁磁通视为不变，则将变量关系看作线性关系; 电动机轴上机械运动方程： J — 负载折合到电动机轴上的转动惯量; MD — 电枢电流产生的电磁转矩; ML — 合到电动机轴上的总负载转矩。 （4）列写辅助方程 Ea = ke ? ke — 电势系数，由电动机结构参数确定。 MD = km ia km — 转矩系数，由电动机结构参数确定。 （5）消去中间变量，得 令机电时间常数Tm : 令电磁时间常数Ta : 小结：物理本质不同的系统，可以有相同的数学模型，从而可以抛开系统的物理属性，用同一方法进行具有普遍意义的分析研究。 从动态性能看，在相同形式的输入作用下，数学模型相同而物理本质不同的系统其输出响应相似。相似系统是控制理论中进行实验模拟的基础。 通常情况下，元件或系统微分方程的阶次等于元件或系统中所包含的独立储能元件（惯