计算机控制系统-第五章.ppt

零点为-0.1(单位圆内)、 4(单位圆外) 极点为1(单位圆上)、0.2(单位圆内) 、-2(单位圆外) 故w=2,v=1(z＝1极点除外), m=1。 根据稳定性要求，G(z)中z=1的极点应包含在?e(z)的零点中，由于系统针对单位阶跃输入进行设计，故p=1。为满足准确性条件另有?e(z)=(1-z-1) (1+2z-1)F1(z), 显然准确性条件中已满足了稳定性要求，于是可设 课堂练习 解出 闭环脉冲传递函数为 课堂练习 * 4. 具有阻尼权因子的 最少拍控制系统设计 最少拍过渡过程响应方法具有对输入函数适应性差的缺点， 阻尼权因子方法是对各种输入函数的响应采用折衷方法处理，使它对不同输入信号都具有较满意的性能。 在所期望的闭环脉冲传递函数Φ(z)中先引入一个权因子C，且用1-Cz-1除1-Φ(z)得 因为C现在是以Φw(z)的一个极点出现，所以我们必须限制C的大小在－1和+1之间，以便使Φw(z)是稳定的。 〖例〗 给定广义被控对象 试针对单位阶跃和单位速度输入采用权因子设计方法设计最少拍控制系统，并画出系统输出序列波形 解：对于单位速度输入，按最少拍设计可以给出闭环脉冲传递函数为 由于 可得 * 取c=0.5, 5.4 数字控制算法的计算机实现 * 5.4.1 直接实现法 5.4.2 串联实现法 5.4.3 并联实现法 5.4.1 直接实现法 * 交叉相乘 变换为 做Z反变换 5.4.1 直接实现法 * 5.4.2 串联实现法 * 令 5.4.2 串联实现法 * 交叉相乘 做Z反变换 5.4.2 串联实现法 * 5.4.3 并联实现法 * 令 5.4.3 并联实现法 * 做Z反变换 5.4.3 并联实现法 * * 2. 设被控对象的传递函数 ,采样周期为T=0.5s，期望的闭环传递函数的一阶惯性环节的时间常数Tτ＝4s ，试按大林算法设计无振铃现象的数字控制器。 作业 1. 已知某连续控制器的传递函数为 ，试写出其等效的位置型和增量型PID控制器。 * + e[n] r[n] -- y[n] + 3. 在下图所示的控制系统中，被控对象 试针对单位速度输入信号，设计最少拍有纹波控制器 。 4. 在下图所示的控制系统中，被控对象 试针对单位阶跃输入信号，设计最少拍有纹波控制器 。 * 1.稳定、不包含纯滞后环节的广义对象的最少拍控制器设计 下图是最少拍控制系统结构图,其中H0(s)为零阶保持器，GP(s)为被控对象，D(z)即为待设计的最少拍控制器。 定义广义被控对象的脉冲传递函数为 这里，广义被控对象的脉冲传递函数在z平面单位圆上及单位圆外没有极点，且不含有纯滞后环节。 * 稳定、不包含纯滞后环节的广义对象的最少拍控制器设计 闭环脉冲传递函数 误差脉冲传递函数 则有 * 稳定、不包含纯滞后环节的广义对象的最少拍控制器设计 将其展开如下形式 据最少拍控制器的设计准则，系统输出应在有限拍N拍内跟踪上系统输入，即i≥N之后，e[i]=0，也就是说，E(z)只有有限项。 在不同输入信号R(z)作用下，本着使E(z)项数最少的原则，选择合适的Φe(z)，即可设计出最少拍无差系统控制器。 * 稳定、不包含纯滞后环节的广义对象的最少拍控制器设计 一般地，典型输入信号的z变换具有如下形式 式中，A(z-1)是不包含(1-z-1)因式的z-1的多项式。 从准确性要求来看，为使系统对典型输入无稳态误差，Φe(z)应具有的一般形式为 式中，F(z-1)是不含(1-z-1)因式的z-1的有限多项式。选择合适的Φe(z)就是选择合适的p及F(z-1)。 * 单位阶跃输入 单位阶跃输入 为使E(z)项数最少，选择Φe(z) =1-z-1，即p=1， F(z-1)=1，使Φe(z)具有最简形式，则 由z变换定义可知e(t)为单位脉冲函数，即 单位阶跃输入时的误差及输出序列 * 单位速度输入 单位速度输入 选择p=2, F(z-1)=1, 则Φe(z)=(1-z-1)2，可使E(z)具有最简形式 则e[0]=0, e[1]=T, e[2]=e[3]=e[4]= ··· =0 单位速度输入时的误差及输出序列 * 单位加速度输入 单位加速度输入 选择p=3，F(z-1)=1，即Φe(z)=(1-z-1)3，可使E(z)有最简形式