太原理工大学GNSS卫星定位原理及应用-第二章课件.pptVIP

* 第二章 坐标系统和时间系统 第一节 天球坐标系与地球坐标系统 一、坐标系概述 坐标系统是描述点空间位置的参照系统，空间任何一点的位置均可用最少3个坐标参数唯一表示，三个参数随着坐标系或坐标系的组合形式不同而不同。 常用的点的坐标表示形式： 空间直角坐标（3维形式）--（X Y Z） 大地坐标（曲线坐标、3维形式）-（B L H） 极坐标（3维形式）--（r αδ） 高斯平面投影坐标+正常高（2维+1维组合）--（x y）、HN，点的高斯坐标由大地坐标（B、L）投影后形成，高程为正常高 把一个坐标系统下同时拥有3个坐标参数的坐标系称3维坐标系；把仅有两个坐标参数（一般为B,L）的坐标系称二维坐标系 二、GPS定位中常用到的坐标系 天球坐标系CIS 空间直角坐标系 球面坐标系 地球坐标系 地球地心地固坐标系 CTS坐标系、瞬时地球坐标系 3维（BLH）（XYZ） 地球参心地固坐标系 2维（BL）-（x,y） ITRS- WGS84-GPS E2000-GALILEO？ PZ90-GLONASS CGCS2000-BDS 1954北京坐标系Beijing 54 1980西安坐标系GDZ80 地方独立坐标系 国际通用，也是各国 坐标系的母体坐标 地球站心坐标系 3维（XYZ） 站心赤道直角坐标系 站心地平直角坐标系 站心极坐标系 1.天球坐标系 以圆球为坐标基准，用来描述天体位置的坐标系；主要有空间直角坐标和球面坐标两种等效坐标形式 以S点的坐标为例两种坐标形式为： 两种天球等效坐标形式的转换关系为： 由于天轴（地轴的延伸）指向随时间变化，其变化表现为岁差和章动等天文现象，天极随时间变化形成协议极、瞬时平天极、瞬时真天极三种；天球坐标系也随时间分为CIS、CISM、CIST三种时空形式 三者之间的关系由岁差矩阵、章动矩阵决定—《大地测量学基础》 天球坐标系 协议天球坐标（CIS） 瞬时平天球坐标（CISM) 瞬时真天球坐标（CIST) P---岁差改正矩阵 1） CIS CISM 岁差参数 2）瞬时平天球坐标系CISM 瞬时真天球坐标系CIST 3）综合上两步GIS GIST 章动参数 2.地球地固坐标系： 点在地球坐标系中的主要坐标形式有：空间直角坐标与大地坐标两种形式 以T点的坐标为例，两种坐标形式为： 两种地球等效地球坐标形式的转换关系为： 由于地轴指向随时间变化，其变化表现为地轴北极的极移，使地球极随时间变化形成瞬时极、平极（协议极），相应的赤道又分为平赤道面、协议赤道面；极移又称S.C.Chandler运动；地球坐标系又随时间分为CTS、CTST两种时空形式 1)瞬时真地球坐标（CTST）---协议地球坐标(CTS)转换 旋转矩阵—极移矩阵 3.瞬时真天球坐标---瞬时真地球坐标（天地转换） 旋转矩阵，其中GAST为格林尼治视恒星时角 4.天地坐标转换过程 CIS-CISM-CIST-CTST-CTS 上述转换过程可用于GNSS卫星（飞行中的已知点）坐标的转换 如GPS卫星转换：由卫星星历提供Kepler根数计算卫星的轨道坐标--协议天球坐标系中的坐标---瞬时平天球坐标系---瞬时真天球坐标---瞬时地球坐标---协议地球坐标（美国的WGS84） 第二节 GNSS系统的大地坐标系及我国大地坐标系 一、GPS坐标系- WGS-84 WGS-84定义： 原点位于地球质心，Z轴指向BIH1984.0定义的协议地球极(CTP-Conventional Terrestrial System)方向，X轴指向BIHl984.0的零子午面和CIP-Conventional international pole赤道的交点，Y轴与Z-O-X平面构成右手坐标系。 WGS-84椭球参数: 长半轴a＝6378137土±2m； 地心引力常数(含大气层) GM＝(3986005l ±0.6)l08（m3s-2） 正常化二阶带谐系数 484．16685*10-6±1.3 × l0-9 地球自转角速度 ω＝7292115×10-11土0.1500×10-11(rad·s-1) 利用以上4个基本常数，可以计算出其它的椭球常数，如第一、第二偏心率e2、e2和扁率α 二、GLONASS坐标系- PZ-90 定义 原点位于地球质心，Z轴指向IERS推荐的协议地球极(1900～1905平均极)方向，X轴指向地球赤道与BIH定义的零子午面交点，Y轴与Z-O-X平面构成右手坐标系。 PZ-90坐标基准参数 地球平均半径Re=6378136m 地球自转角速度 ω =0.000 072 921 15rad/s 地球引力常数GMe=398 600.4km3/s-2 地球重力场系数 -0.001 082 63