步行机器人圆筒式腿部电机弹性驱动结构设计.docVIP

哈尔滨工程大学毕业设计论文 PAGE 步行机器人圆筒式腿部电机弹性 驱动设计 摘　　要 步行机器人有较好的机动性，灵活性、对地形的适应能力强等特点，是机器人研究领域的的热点之一。腿部结构是步行机器人结构中的重要部分。特别是在恶劣环境下，能够具有适应外界应力的控制的腿部结构是非常重要的。本文设计了一种圆筒式腿部弹性驱动装置，其作用是将电机的位置输出转化为驱动腿部运动的输出力；其特点是：轻便、低廉、功率大，最重要的是能够在在较大带宽的变动载荷的作用下，会较好地模仿生物肌肉，对所装配的步行机器人进行保护，避免其受到损伤。具体工作如下： 首先，分析讨论了步行机器人结构中腿部弹性结构的作用，以及对几种常见的仿生驱动结构进行分析比较，结合国内外发展状况，论证了圆筒式电机串联弹性器的研究价值和实用价值。 其次，通过分析双串联弹性驱动结构、双并联弹性驱动结构和单刚度弹性驱动结构，得出圆筒式电机双串联弹性驱动结构设计的理论依据。并在此基础上，初步进行了总体结构的概念设计。 再次，进行了驱动器的整体结构设计，设计了电机驱动装置、圆筒式结构、弹性单元结构。 最后，对零部件进行设计计算和强度校核。然后用ANSYS软件进行模型创建并对弹性器关键部件进行简单的力学分析，证明其合理性。 关