北京交通大学(最优控制理论与算法研究生课程)第三章 变分法在最优控制中的应用.pptVIP

末态时刻固定、末态无约束的最优控制问题(9/12) 下面讨论哈密顿函数的一个重要性质。 哈密顿函数对时间t的全导数为 考虑到规范方程,则有 再考虑到极值条件?H/?u=0,于是哈密顿函数对时间t的全导数可表示为 末态时刻固定、末态无约束的最优控制问题(10/12)—例 7 上式表明,沿最优轨线哈密顿函数H对时间的全导数等于对时间的偏导数。 因此,当哈密顿函数H不显含时间变量t时,则有 H(t)=常数 t?[t0,tf] 例 7 已知被控系统为 求最优控制u*(t)使如下性能指标泛函取极小。 末态时刻固定、末态无约束的最优控制问题(11/12) 解 这是一个具有tf 固定, x(tf)自由的终端约束的极值问题。 构造哈密顿函数如下, 由极值条件?H/?u=0可解得u=-?。 将其代入规范方程,可得 并满足如下边界条件 x(t0)=x0 ?(tf)=Cx(tf) 从而解得 末态时刻固定、末态无约束的最优控制问题(12/12) 式中，tf为某一确定的常数。 将u*(t)代入哈密顿函数H得 其中?(t)为常数。 末态时刻和末态固定的问题 (1/5) 3.3 末态时刻和末态固定的问题 对末态的要求不同将导致最优控制问题的结论不同。 上面讨论了无末态约束的问题, 这一小节将研究末态时刻tf和末态x(tf)固定的最优控制问题。 由于末态时刻tf和末态x(tf)已固定,即x(tf)=xf,因此,性能指标泛函中的末值项S(x(tf),tf)就没有存在的必要。 在这种情况下,最优控制问题的性能指标泛函为如下积分型泛函 末态时刻和末态固定的问题 (2/5) 因此,该最优控制问题描述如下。 末态固定最优控制问题对于被控系统(51),始端状态(t0,x(t0))和末态(tf, x(tf))固定时的性能指标泛函(68)极小的最优控制问题。 与前面的推导过程类似,考虑到末值项S(x(tf),tf)=0,辅助泛函J1可定义为 就泛函J1而言,其宗量有 以及u(t)和?(t) 。 前面已经指出,不必对宗量?(t)变分,因为对?(t)的变分结果就是系统状态方程。 末态时刻和末态固定的问题 (3/5) 因此,考虑到始端和末端固定,即?x(tf)=?x(t0)=0,泛函J1对其所有宗量的一阶变分为 根据泛函极值的必要条件?J1=0, 同样可以导出 末态时刻和末态固定的问题 (4/5) 当x(tf)固定,即?x(tf)=0时, 虽然变分?u(t)不再是任意的。 但x(tf)固定是相对的,其值的确定具有任意性,因此,末态x(tf)固定时的最优控制问题的极值条件仍然为 同上一节末态时刻tf固定,末态x(tf)无约束的变分问题相比,边界条件在这里被取而代之的是x(tf)=xf。 综合上述结论,有如下关于末态固定最优控制问题的定理。 末态时刻和末态固定的问题 (5/5)—定理 6 定理 6(末态固定最优控制问题) 末态固定最优控制问题的最优控制函数u*(t)、最优状态轨线x*(t)和适当选择的拉格朗日乘子函数?(t)在边界条件 x(t0)=x0 x(tf)=xf 下须满足规范方程 以及极值条件 末态时刻固定、末态受约束的问题(1/10) 3.4 末态时刻固定、末态受约束的问题 本小节讨论末态时刻tf固定,末态x(tf)受等式约束的最优控制问题。 该问题可描述为如下： 末态约束最优控制问题 对于被控系统 ,末态时刻tf固定,末态x(tf)受等式 g(x(tf),tf)=0 约束,如下复合型性能指标泛函取极小的最优控制问题。 末态时刻固定、末态受约束的问题(2/10) 所谓末态约束, 即末态只允许在末端流形(73)上变化。 上述约束条件中向量函数g(x(tf),tf)的维数为p,为使该最优控制问题的解存在,当性能指标泛函中L=0时,p?n-1;当L≠0时,p?n。 上述最优控制问题与3.2所讨论的末态x(tf)无约束的问题相比,只是增加了末态约束条件(73)。 对该约束条件,可引入待定拉格朗日乘子向量?=[?1 ,?2,…,?p]?, 定义如下新的辅助泛函 式中，哈密顿函数H的定义与前面一致。 g(x(tf),tf)=0 (73) 末态时刻固定、末态受约束的问题(3/10) 若令 则泛函J1可表示为 与3.2所讨论的末态 x(tf) 无约束的问题一样,可得规范方程、极值条件和边界条件。 其中边界条件为 末态时刻固定、末态受约束的问题(4/10)—定理 7 泛函J1对其宗量的变分结果是x(