第十三章达朗伯原理.ppt

* * §13–1 达朗伯原理 §13–2 刚体惯性力系的简化 §13–3 绕定轴转动刚体的动约束力 静平衡和动平衡的概念 第十三章 达朗伯原理 * 第十三章 达朗伯原理 法国科学家达朗伯（J.le Rond d’Alembert)将适用于自由质点的牛顿定律（第二定律）推广至受约束质点，并于1743年提出了受约束质点动力学问题的一个原理—达朗伯原理。 达朗伯原理为非自由质点系动力学的发展奠定了基础。该原理提出一百多年后，后人引入了惯性力的概念，并应用达朗伯原理中包含的用静力学中研究平衡的方法研究动力学中不平衡问题的思想，将这一原理发展成求解非自由质点系动力学问题的普遍而有效的方法，称为动静法。 由于动静法简单有效，易于掌握，因此在工程技术中得到了广泛应用。 * §13–1 达朗伯原理 一、质点的达朗伯原理 非自由质点M，质量m，受主动力 ， 约束反力 作用，加速度为 根据牛顿第二定律： 将上式移项 定义： 称为惯性力 得： * §13–1 达朗伯原理 质点的达朗伯原理：在质点运动的任一瞬时，作用在质点上的主动力、约束力和虚加的惯性力在形式上组成平衡力系。 投影