最基础的入门级机器人控制技术剖析.ppt

4.3.3 机器人语言 2、机器人语言的分类 （2）根据机器人语言的实际应用水平可分为动作指示 语言和作业指示语言两大类。 ①动作指示语言 机器人的动作指示语言是直接表述机器人臂部、腕 部、手部等动作控制的语言系统，它相当于上面所述的 动作级机器人语言。 4.3 运动控制 4.3.3 机器人语言 2、机器人语言的分类 （2）根据机器人语言的实际应用水平可分为动作指示 语言和作业指示语言两大类。 ②作业指示语言 机器人的作业指示语言是仅表述机器人（如装配机 器人）的某种操作过程的语言系统，它相当于上面所述 的对象级机器人语言。 4.3 运动控制 4.3.3 机器人语言 3、机器人语言的处理过程 当用机器人语言编写的程序对机器人进行控制 时，它的处理过程主要有以下几个方面： （1）分析程序 分析程序要分析的对象是工作人员用机器人语言 编写的作业程序。分析程序首先进行语法检查，并将 程序中的错误指示出来。此外，分析程序还能对数据 的维数和形式进行检查。一旦消除了所有的语法错 误，作业程序就可以进行下一步的处理。 4.3 运动控制 4.3.3 机器人语言 3、机器人语言的处理过程 （2）编译程序 编译程序就是对作业程序的语义进行检查，它能检 验有没有发出对存取不可能地址的移动命令和有没有使 机器人手部过高速度的移动等。编译程序还要进行一些 轨迹计算，即在编译作业程序时模拟机器人手部的位置 和各个变量的值，跟踪其与坐标系相结合的状态，然后 根据这个值进行轨迹计算，最后得到轨迹数据。 编译程序还可将作业程序变换成实行解释程序可以 解释的代码。 4.3 运动控制 4.3.3 机器人语言 3、机器人语言的处理过程 （3）实时解释程序 实时解释程序是将编译程序生成的代码实时解释并 执行。实现动作结合时，将必要的轨迹数据给予伺服模 块，通过状态监视模块监视它的动作。 （4）伺服模块 伺服模块的作用是根据轨迹数据，通过关节位移和 速度等所组成的反馈控制系统来实现被指定的运动。 4.3 运动控制 4.3.3 机器人语言 3、机器人语言的处理过程 （5）状态监视模块 状态监视模块的作用是处理各种传感器的反馈信 号，抽出必要的信息交给实行解释程序。 以上只是机器人语言处理系统的梗概，完整的系 统还应包括生成作业程序的编辑程序、排除错误的调 试程序和输出环境数据的示教系统程序等。 4.3 运动控制 4.3.3 机器人语言 4、VAL语言 1979年美国Unimation公司推出的VAL语言，是 在BASIC语言的基础上扩展的机器人语言，它具有 BASlC语言的结构，在此基础上添加了机器人编程指 令和VAL监控操作系统。操作系统包括用户交联、编 辑和磁盘管理等部分。VAL语言适用于机器人两级控 制系统，上级机是LSI—11／23小型计算机，机器人 各关节则由6503微处理器控制。上级机还可以和用户 终端、示教盒、I/O模块和机器视觉模块等交联。 4.3 运动控制 4.3.3 机器人语言 4、VAL语言 VAL语言在调试过程中可以和BASIC语言以及 6503汇编语言联合使用。VAL语言目前主要用在各种 类型的PUMA机器人以及UNIMATE2000、UNIMATE 4000系列机器人上。 在VAL语言中，机器人终端位置和姿态用齐次变 换表征。当精度要求较高时，可以用精确点的数据表 征终端位置和姿态。 4.3 运动控制 4.3.3 机器人语言 4、VAL语言 VAL语言指令分为二类：程序指令和监控指令。 （1）程序指令 ①运动指令 MOVE loc 关节插补运动。 MOVES Ioc 苗卡尔直线运动。 4.3 运动控制 4.3.3 机器人语言 4、VAL语言 （1）程序指令 ①运动指令 可以在运动过程中进行手爪的控制，如 MOVE PI，75 该指令产生从目前位置到PI点的关节插补运动， 并在运动过程中，手爪打开75mm。相应的笛卡尔直 线插补运动指令为： MOVES PI，75 4.3 运动控制 4.3.3 机器人语言 4、VAL语言 （1）程序指令 ①运动指令 APPRO loc dist 表示终端从当前位置以关节插补方式移动到与目 标点loc在z轴方向上相隔